基于分布式控制力矩陀螺的水下航行器轨迹跟踪控制

基于控制力矩陀螺群(CMGs)的水下航行器具有低速或零速机动的能力。采用基于分布式CMGs的水下航行器方案,并研究其水平面的轨迹跟踪控制问题。通过全局微分同胚变换将非完全对称的动力学模型解耦成标准欠驱动控制模型,并根据简化的模型构建其轨迹跟踪的误差动力学模型,将轨迹跟踪控制问题转化为误差模型镇定问题。基于一种分流神经元模型和反步法设计了系统的轨迹跟踪控制律,该控制器不需要对任何虚拟控制输入进行求导计算,且能确保跟踪误差的最终一致有界性。仿真结果表明该控制器能够实现在不依赖动力学参数先验知识的情况下对光滑轨迹的有效跟踪。     

基于2 m格网点云数据的高精度DEM制作第三次国土调查坡度图

地形地貌随着时间的推移时刻发生变化，以高精度数字高程模型（EDE）数据制作坡度图，进而计算田坎系数，更精准地进行耕地面积计算及统计。以2 m格网点云数据生成的DEM数据为基础，按照第三次全国国土调查的相关技术要求，根据耕地坡度分级要求进行分级，生成坡度分级栅格数据图。对坡度分级栅格数据图进行矢量化，生成坡度分级矢量化数据。对矢量化数据进行图斑综合、界线平滑、拓扑重建、数据裁切等处理，制作完成调查区域坡度图及相关属性数据制作。并对生产的坡度图成果进行分析，找出不同尺度格网生产的坡度图的技术差异，并对高精度坡度的应用进行了展望。     

描述地壳垂直运动过程的一种函数形式

本文在已有数据处理方法的基础上，利用近代数值逼近理论，给出了从时空域角度描述地壳垂直运动过程的一种具体的函数解析形式。最后给出了一个实际算例。     

点带石斑鱼人工育苗技术

通过58批次的人工育苗试验，总结点带石斑鱼人工育苗技术；阐述了育苗池、育苗的环境条件、鱼苗不同生长阶段的饵料及投喂方法、育苗水质管理及生产中的操作方法等；讨论了如何解决开口饵料问题和出现3个危险期的原因等。     

自主式水下机械手系统研究

本文从水下机械手的总体设计，关节直流电机的驱动和调速，手臂上声纳的水下搜索与跟踪，机械手系统的智能控制和电源等几个方面，介绍了有关自主式水下机械手系统的研究，可为研制自主式水下作业系统提供参考     

N,N-二烷基酰胺类物质的膜状态及其在水面溢油集油剂中的应用研究

合成了 5种 N,N-二烷基酰胺型表面活性剂 ,并对其所成膜的状态进行了测定。表明当N,N-二烷基酰胺类物质单独成膜时获得的集油膜为多层膜 ,而当选用合适的溶剂与其配制成溶液以后 ,所成的集油膜则为转变膜或液态凝聚膜。在 5种 N,N-二烷基酰胺类物质中 ,酰基碳链越长、氮烷基碳链越短则其集油能力越强。应用 N,N-二烷基酰胺类物质配制了 4个配方 ,均具备良好的集油能力 ,并且对原油的集油能力大于对柴油的集油能力     

一种改进的膜盐度计

叙述了一种可用于现场及实验室使用的新的浸入式电池膜盐度计的设计与结构。该膜盐度计传感器由下列电化学电池组成,用此传感器与微机或pH/离子计配合组成了膜盐度计。该仪器可用于近岸河口地区表层海水盐度监测并用于有潮河口底栖动物生态现场研究。仪器现场条件使用准确度约为盐度测量值1％。同时能用于Cl~-及其他离子的现场监测。     

Investigation on the Deposition in an Excavated Trough at the East Shore of Jiaozhou Bay, China

- Based on field investigations, this paper analyzes three types of harbour basinns and navigation channel excavated on seabed in Jiaozhou Bay, get a general rule of deposition for excavated trough, it found that pollution is one of crucial factors resulting in the deposition of the excavated trough in the east shore of Jiaozhou Bay. With these results, it predicted the annual deposition thickness for the excavated trough and disclosed the fact that it can't be deposited deadly during one storm. At the same time, with two-dimensional numerical model, it studied the effects of the excavated trough and the reclamation near shore on tidal cureent and said that the excavated trough can decrease the current velocity passing through the trough about 10- 15%, but only limited inside and near the trough and there are no effect on other regions; reclamation can cut off the pollution sources and no obvious effect on the currents of the Jiaozhou Bay. Connecting the deep trough and Cangkou tidal channel with a new     

长江口海水的密度

为了核对1980年国际海水状态方程应用于中国近岸海水的可靠性,高精度的磁力浮沉子密度计在15—25℃,盐度5—35,一个大气压条件下,测量了长江口附近海水及其人工稀释海水的相对密度。结果表明,海水密度直接测量值系统地偏高于状态方程计算值,二者之间的偏差随水样盐度值降低而增大,且与海水[Ca~(2+))/s比值成明显正相关关系。经计算机拟合,导出了长江口附近海水及其稀释海水的状态方程,该方程计算值与实验值的平均标准偏差为±3.9×10~(-3)kg/m~3。     

Geolord-AT空三加密软件处理数码航片的方法

在Geolord-AT空三加密软件中对数码航片进行框标定向的前期处理，创建带有框标的数码航片或者直接创建内定向的＊．kb文件，使数码航片顺利按要求通过内定向。