移动机器人定点目标控制的线性分解方法

研究移动机器人的定点目标控制问题。针对移动机器人的非线性模型提出一种线性分解控制方法。根据移动机器人的结构特性,将移动机器人的运动控制过程从时间上分解为原地旋转控制和直线运动控制2个阶段,从而实现了非线性系统的线性解耦分解。根据线性分解模型,分别设计了原地旋转和直线运动的控制算法。理论分析表明,利用线性分解控制方法可以方便地实现移动机器人有限时间定点目标控制。     

CHARACTERISTICS OF TROPICAL CYCLONES IMPACTING A NUCLEAR POWER PLANT IN SOUTHERN FUJIAN AND ESTIMATE OF MINIMUM CENTRAL PRESSURE

Based on tropical cyclone (TC) data for the period 1949 to 2008 and following the Gumbe-I method, Pearson-Ⅲ method and determinacy method, this article estimates the possible minimum central pressure of TCs affecting southern Fujian where a nuclear power will be located. Results show that the observed minimum central pressure of TCs agrees well with the results determined with the methods above and there is little difference between them (the minimum central pressure is 867.4 hPa and 868.1 hPa, respectively, in a 1,000-yr return period). Established with the theory of atmospheric dynamics, the determinacy method yields a result of 867.28 hPa/1000 years, only a little smaller than the result of the probability method. Because of randomicity in parameter adjustment with the Pearson-Ⅲ method whereas the determinacy method is theoretically solid and its estimates are the smallest of the three methods, it is therefore reasonable, for security and conservative concerns, to adopt the result determined with the determinacy method as the possible maximum intensity of TC (with the central pressure being 867.28 hPa in a 1,000-yr return period).     

书籍供养

"老三,把你的脏衣服都抱出来,我给你洗洗!""老三,我今儿在街上看上双靴子,觉得挺适合你的就买了,你穿穿看合脚不?""前些天同事给我推荐闫红的几本书,我买了两本,你看看。"每天,我都能享受到大姐事无巨细的"唠叨"。每回接完大姐的电话,身边同事总是羡慕地说":瞧你大姐,为你操心操得那叫一个细碎啊!"     

川滇地区三维P波速度结构研究

根据本文提出的更为严格的地震数据筛选方法——横向分区地震均值筛选法,选取了四川、云南、重庆和贵州地震台网的224个固定台站和49个流动台站在2008年1月1日—2017年12月31日期间记录的48,177个地震、372,483条初至P波绝对到时数据以及2,413,407条精度较高的相对到时数据,利用区域双差地震层析成像方法联合反演了青藏高原东南缘川滇地区三维P波速度结构和地震震源参数.研究结果表明:(1)川滇地区上地壳结构横向不均匀性明显,四川盆地上地壳10 km深度范围内表现为低速异常,而松潘—甘孜地块、滇中地块则表现为明显的高速异常;(2)川滇地区地震主要沿着边界断裂分布,大多数地震为浅源地震,震源深度主要集中在5～15 km深度范围内,震源主要位于高速异常与低速异常交界区域,且偏向高速异常体一侧;(3)震源分布研究推测龙门山断裂带前山断裂东南侧可能存在一条倾向北西、倾角约为40.的北东向走向的隐伏断裂,且为芦山地震的主要发震断裂;(4)川滇地区中下地壳低速异常体可能反映了中下地壳弱物质流的存在,中下地壳物质流不是广泛分布在川滇地区,而是沿着川滇块体东部有限的通道向南流动.中下地壳流可能是沿着鲜水河断裂带向东南方向流出,在雅安一带遇到坚硬稳定的四川盆地的阻挡,一部分物质向北东方向流动,而另一部分物质转向南沿着安宁河断裂带和则木河断裂带分布,并继续向南沿着小江断裂带流动.     

巴颜喀拉地块及其周边地震危险性分析

巴颜喀拉地块及其周边因地震动活动频繁成为中国地震预测研究的重要目标区,我们利用广义极值(GEV)分布对该地区的最大震级进行了极值统计分析.本文首先对于分布参数进行估计,然后计算出重现水平、地震平均复发周期与发震概率和震级危险率等参数,并比较了GEV分布99％分位数和b值截距法最大震级、历史最大震级.最后基于Monte Carlo模拟方法验证了运用GEV分布对研究区域做极值统计分析的稳定性.经计算,该地区6.0级地震的平均复发周期为1.8年,8.0级以上巨震的复发周期仅为76.8年.百年的重现水平高达8.08级.另外,该地块未来发生5.0～7.0级地震的概率较大,说明该地块未来仍然会比较活跃.Monte Carlo模拟结果表明,利用GEV分布探讨该地块的地震危险性在一定程度上是稳定的.     

青藏高原木里矿区及其周边土地覆被变化及景观格局脆弱性响应

矿区开发会导致周边土地覆被及景观格局发生剧烈变化， 但目前对青藏高原典型矿区及其周边土地覆被长时间序列变化缺乏动态监测， 尤其缺乏对景观格局脆弱性响应特征的深入认识， 因此无法针对矿区合理开发和生态修复等提出有效的科学指导。通过遥感技术和土地变化科学研究手段， 以及景观格局脆弱性概念， 对青藏高原北部木里矿区及周边1975 - 2016年土地覆被时空变化和景观格局脆弱性进行分析和评估。结果表明： 木里矿区在2000年后剧烈扩张， 导致周边土地覆被面积缩减， 其中高寒草甸湿地面积损失最大， 其次为其他和高寒草甸。矿区开发对周边生态系统的间接影响效应在逐渐增大， 表现为水域面积减少， 高寒草甸湿地出现退化以及矿区发生少量逆转。受矿区扩张影响， 区域景观格局脆弱性不断增强， 可能对周边生态系统服务功能产生负面影响。因此， 未来矿区的生态修复和规划过程中， 应当优化景观格局， 降低景观格局脆弱性。研究成果可为青藏高原及其他生态脆弱地区的矿区合理开发规划及生态修复等工程提供一定参考。     

利用核酸适配体修饰氧化石墨烯复合物的17β-雌二醇检测机理

为了提高复杂环境水体中雌激素污染的检测性能，通过直接吸附法将核酸适配体固定在氧化石墨烯表面，合成出核酸适配体修饰氧化石墨烯复合物，并将其应用于17β-雌二醇水体污染的高灵敏和特异性均相检测。采用紫外可见分光光谱分析核酸适配体修饰氧化石墨烯复合物，发现该复合物在250 nm处有较宽的肩峰，证明核酸适配体成功固定在氧化石墨烯表面。通过荧光分光光度计分析核酸适配体修饰氧化石墨烯复合物与目标物17β-雌二醇反应前后的荧光强度变化，发现荧光强度由峰值110增加到峰值450，表明该复合物可以成功用于对17β-雌二醇的检测，并且荧光强度与17β-雌二醇的质量浓度在10~100 μg/L范围内呈正比，最低检出限为6.2 μg/L。     

基于约当分解的带乘性噪声广义系统状态最优滤波算法

运用矩阵约当分解,将一类带乘性噪声广义离散随机线性系统转化为带乘性噪声正常系统,并给出其在线性最小方差意义下的状态最优滤波算法。仿真结果验证该算法的有效性。