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131.
基于可见光通信与矩形平板LED光源,提出一种室内视觉高精度定位方法,为室内移动机器人提供一种精度高、速度快、成本低的室内定位系统方案.该方法首先利用可见光通信技术获取LED光源的坐标信息,利用单个视觉传感器对矩形LED光源进行成像测量,同时使用IMU传感器记录成像测量的倾斜姿态角辅助单像空间后方交会解算;然后设计并仿真分析了4种单像空间后方交会算法在高精度倾斜姿态角辅助下定位误差随角点提取误差的变化情况,并研制了定位模块进行验证.测试结果表明,当采用800像素×600像素分辨率的图像和0.58 m×0.26 m的矩形平板LED光源时,定位模块可在2 m×2 m×2.5 m室内环境中实现cm级移动定位,并且定位频率大于30 Hz;在IMU姿态辅助下,定位模块可以实现优于5 cm的定位精度和优于1°的定向纠正;该方法还能为室内移动机器人提供厘米级定位导航服务. 相似文献
132.
133.
计算机视觉中基于多照片的同名点自动匹配 总被引:3,自引:1,他引:2
对多张图像上同名点的自动匹配算法进行了分析,提出了利用多张图像上的核线约束来实现同名点的匹配.首先,计算出一个待匹配点在另外两张图像中的核线,在核线附近确定出概略匹配点.然后,再次利用核线约束特性在确定的概略匹配点之间确定出唯一的匹配点.最后,用该方法对多张图像间的同名点进行了匹配试验,实验结果表明,该方法效果良好,具有较好的实用价值. 相似文献
134.