远距离运动车辆快速跟踪与定位系统设计

为快速跟踪及定位远距离的运动车辆,本文设计了利用单目相机与激光望远测距仪的定位系统。此定位系统装备单目相机、望远测距仪与角度传感器,采用LK光流算法实时跟踪既定目标,构建了相机、测距仪、目标的坐标方程式模型,可实时解算100~300 m外运动目标的位置。该定位系统无需在被测运动车辆上安装任何设施,即可对合作或非合作目标实现跟踪定位。本文以汽车作为运动目标,使用高精度的CORS系统进行精度验证,该系统实时跟踪定位的精度可保持在亚米级。     

文摘

定位数据采集装置美国亚利桑那州的US定位集团公司推出一种可收集定位数据的装置 ,该装置称为RhinoRover,它通过使用GarminGPS 1 7N型接收机 ,可在野外作业中采集到载波相位和伪距定位的数据 ,并可自动记录下与格式无关的数据变化 ,通过采用Rhino后处理器 ,这些数据可得到差分改正 ,最后为静态和动态测量数据提供厘米级的定位精度。如果用户采用二级RhionRover装置 ,可建立自己的参考站 ,这样便可改进短基线的测量精度。车辆跟踪系统美国加州Argo导航定位公司开发出一款GPS车辆跟踪系统 ,该系统具有可供GMS和CDMA数字网络使用的双…     

基于MPC的半潜式无人艇导航轨迹跟踪控制研究

针对新型半潜式无人艇在导航航行过程中轨迹跟踪误差较大的问题,提出基于模型预测控制（MPC）的轨迹跟踪控制方法．并建立新型半潜式无人艇的运动模型,基于实际参数,构建MPC目标函数和系统约束条件,将半潜式无人艇轨迹跟踪问题转化为最优值问题;利用仿真软件,对控制算法进行了仿真分析. 利用卫星定位设备进行了导航轨迹跟踪试验．仿真与试验结果表明:基于MPC的轨迹跟踪控制方法提高了半潜式无人艇的导航轨迹跟踪精度,跟踪精度比原有PID控制方法提高了50％左右.      

顾及双程声径的常梯度声线跟踪水下定位算法

高精度水下声学定位通常采用声线跟踪定位算法,但传统的声线跟踪方法一般针对单程声径进行声线弯曲改正,未能顾及船载换能器在声信号往返过程中发生的位移,导致海底应答器定位解算时引入系统性偏差,从而降低海底点定位精度。针对此问题,本文提出一种顾及双程声径的分层常梯度声线跟踪水下定位算法。该方法结合水下声信号实际传播路径,根据换能器在声信号发射和接收时刻的位置,构建双程声径水下定位模型,采用顾及双程声径的分层常梯度声线跟踪算法进行解算。采用圆走航观测与交叉十字观测的海上实测数据对方法进行了验证,结果表明,本文方法能显著提高水下定位精度。     

GPS接收机数字码跟踪环性能研究

从数字码跟踪环的角度研究了高动态体制下GPS接收机性能，对伪码捕获和跟踪过程建立了数学模型；推导出伪码捕获的检测概率和虚警概率，提出改进的双Dwell搜索方法；对高阶DDLL的动态跟踪性能及输入随机噪声影响进行了定量分析。通过MATLAB及Simulink动态仿真结果表明，双Dwell搜索方法能显著缩短平均捕获时间；可根据具体应用环境，选择不同的环路参数，以优化码跟踪环的特性。     

"奥星天网"GPS信息服务系统

“奥星天网”GPS信息服务系统是建立在GPS车辆定位实时跟踪监控系统之上的综合系统。“奥星天网”是集GPS全球卫星定位技术、GSM全球数字移动通信技术、GIS地理信息技术及Internet网络技术、呼叫中心于一体的信息服务系统,通过GSM的短信息功能,将移动车辆上的GPS位置数据传送到监控中心,运用GIS的图形化管理查询功能对车辆进行调度管理,可覆盖130、139移动网络业务覆盖的区域。     

国内部分IGS站点汶川地震前后的时变特征

在介绍各种GPS静态方法和动态定位方法的基础上,对我国武汉及昆明IGS站点在汶川地震时的时变特征进行了分析,通过数据处理可以发现,IGS跟踪站点在地震前后的动态结果无论是采用双差结果还是精密单点定位结果,都显示其有明显的变化,而采用动态定位更能显示这种变化。同时,IGS跟踪站点长期变化还无法反映地震的前兆影响。     

自适应图像增强的差值哈希算法对运动目标的跟踪定位研究

对于运动目标的跟踪定位研究成为当前的研究热点,利用北斗卫星定位系统对微小运动目标进行跟踪定位尚存在一定难度.文中借助无人机的摄像机设备,采用跟踪算法进行对运动目标的跟踪,通过对无人机的定位获取到相应的坐标信息,实现目标定位的精准化。为了更好地实现对于目标跟踪的效果,文中采用自适应图像增强的方式提高图像质量,通过拉普拉斯变换的差值哈希算法能够提高对运动目标跟踪的效果,在跟踪速度上有了明显的提升.      

GPS/GSM车辆定位跟踪系统中电子地图配准问题

通过GPS/GSM车辆定位跟踪系统中电子地图配准的基本原理以及误差来源的分析和误差模型的建立,,对野外车载GPS采集的数据进行坐标转化及相应处理,在相应的硬件配置条件下,实现与电子地图的配准。尽量减小车辆导航与监控应用中GPS定位测量结果与数字地图的配准误差。     

北斗卫星导航系统在近海无人水下航行器路径跟踪方面的应用

针对无人水下航行器(UUV)沿给定路径航行时会出现各种偏差的问题,设计了一款运用高性能STM32单片机与UM220-Ⅳ N定位模块搭建的导航定位分系统. 将其应用于UUV特定的路径跟踪方面,通过单片机将北斗定位模块采集到的UUV位置坐标、航速航向等数据发送到上位机,上位机将其与给定跟踪路径数据进行对比,计算路径偏差并通过单片机控制UUV的驱动模块改变UUV运动方向,实现对给定路径的精确跟踪. 同时通过无线通讯模块,将UUV路径轨迹及采集的水质信息实时显示在岸基监控系统上位机软机界面. 水下实验表明,UUV路径跟踪精度明显提高,为纠正UUV路径跟踪偏差提供了一种参考方法.      

观测点的变形过程曲线“三点法”修匀通用计算公式

本文推导了“三点法”修匀通用计算公式．采用该公式便于计算机编程自动处理，计算结果精度比图解法精度高．     

等角投影变换的常系数公式及其在高斯—克吕格投影换带中的应用

讨论了等角投影变换的常系数一般公式及应用模型,墨卡托投影和高斯－克吕格投影问题的正解变换及其在高斯－克吕格投影换带中的应用,常系数计算公式优于传统的变系数计算公式,是基于计算机的等角投影变换的最佳模型,它在计算机制图,地理数据库,ＧＩＳ等领域中有着广泛的应用。     

用误差椭圆分析正直,交向摄影的点位精度

本文应用几何法推导出正直、文向摄影的点位精度公式和计算点位误差椭圆参数公式，由此用于点位精度分析。     

贝叶斯序贯平差

应用贝叶斯统计理论推导了序贯平差公式．按本文推导的公式进行贝叶斯序贯平差，得到的未知参数Ｘ的贝叶斯估值与按经典序贯平差得到的结果完全相同，但单位权方差σ２的贝叶斯估值却与按经典平差方法得到的结果相差一个因子．     

斜距归算成水平距离的若干问题

电磁波测距仪器的广泛应用,极大提高了距离测量的精度,但在水平距离的计算中,却存在一些不恰当的计算方法,因此,有必要对水平距离的计算公式重新审议。从计算水平距离的公式入手,分别讨论了平面控制测量和三角高程测量计算中的水平距离,论证了平面控制测量中倾斜距离化算的正确方法以及利用斜距和水平距离计算三角高程测量的高差计算公式,得出了一些有益的结论。     

BDS星间单差法伪距单点定位精度分析

针对BDS星间单差伪距单点定位精度以及接收机钟误差影响定位精度的问题,该文分析了BDS非差、GPS星间单差、BDS星间单差的伪距单点定位的解算模型,研究了3种定位模式在观测时段内的卫星数、PDOP值以及伪距单点定位精度的差异,并对不同定位模式在同一时段内的定位结果与真值进行比较。实验结果表明:BDS星间单差定位结果的稳定与BDS非差结果相当,并且都略高于GPS星间单差的稳定性;从精度而言,BDS星间单差在E、N方向上精度相比其他两种定位模式得到了一定程度的提高,在U方向上精度介于其他两种定位方式之间。     

碎部点解析测定法及其精度分析

本文主要介绍了解析测定碎部点的各种方法,简要给出计算步骤及算式,推求了各种方法的点位精度估计公式,提出了应用中应注意的事项。     

太阳光压模型中的偏导数

用矢量微分推导出光压摄动加速度对卫星位置矢量的偏导数公式，并用数值微分方法检验了公式的正确性。     

圆形建筑物的测绘方法

本文就如何测绘圆形建筑物平面图形的问题,作者提出了两种计算方法,即极坐标测绘法和直角坐标法;并推导出了用这两种方法计算圆心位置和半径的公式。     

三天线GPS姿态解算误差分析

介绍了一种通过三个天线的GPS测量定位值来求解载体姿态参数的方法,通过坐标系的变换得到了载体三个姿态角的求解公式;用误差传递的分析方法得到了载体三个姿态角测量误差的表达式;通过对GPS定位误差的简化处理,得到了载体三个姿态角测量误差的简化表达式;给出了一定条件下GPS定位误差的三个姿态参数测量误差的仿真结果。