半潜式航行体水平定深回转运动研究

半潜式航行体是遥控猎雷系统的重要组成部分,其回转机动性直接影响系统的探测精度及作业安全。 参照国外典型半潜式航行体设计仿真模型,建立其运动方程组,分别在不同航速和不同垂直舵角下对半潜式航行体的水平定深回转运动进行仿真分析。 仿真结果表明:半潜式航行体具有较好的回转机动性, 回转半径随着垂直舵角的增大而减小,横滚角随着航速及垂直舵角的增大而增大,应综合考虑回转半径及横滚角进行实际控制。     

水下滑翔机器人运动机理仿真与实验

对水下滑翔机器人SEA-WING的定常滑翔运动和空间定常螺旋回转运动进行机理分析,针对其特定水动力系数进行仿真,得出其运动机理特性.在此基础上,通过湖试实验数据对仿真结果进行验证,认为对于定常滑翔运动,以约36°航迹角滑行可得到最大水平速度;在相同航迹角航行情况下,水平方向速度随净浮力的增大而增大.对于定常回转运动,回转半径由载体的质量、俯仰角、水动力参数、横滚角确定.在质量和俯仰角保持不变条件下,横滚角对回转半径的影响较明显,系统的回转半径可以通过控制横滚角来实现的.     

GPS测定船体姿态方法研究

系统地阐述了船体的纵滚、横滚和动态吃水对测深的影响 ,提出了利用GPS载波相位测量技术测定船姿的实施方法和计算流程 ,并给出了相应的计算模型。分析了GPS测定船姿的精度 ,提出了一些对实际生产有益的结论和建议     

航空标量重力测量中的姿态改正

本文阐述了航空标量重力测量中姿态改正的两种计算方法,即矩阵施转法和解析法,并用这两种方法进行了计算,同时根据计算结果对姿态信息的影响进行了初步探讨。     

数字罗盘在超低空遥感平台的应用

介绍了一种利用固态磁阻(Magneto Resistive)传感器和倾斜传感器测定3维姿态(航向、俯仰、横滚)的方法.在此基础上,集成了一套小型、低价、实用的数字罗盘系统.该罗盘系统不仅可以用于小型超低空遥感平台的导航,而且可以解决小型超低空航空摄影测量的大角度问题.该数字罗盘还可以进一步与GPS、3轴加速度计结合,为POS系统的研究提供实验基础.     

TCM2电子罗盘测姿数据的处理与应用

姿态传感器分系统是航空重力测量系统的主要分系统之一，由4个TCM2电子罗盘构成，用于测定飞机的飞行姿态。本文讨论了TCM2电子罗盘测姿数据的处理方法，利用实测数据分析了姿态角的测定精度，给出了姿态改正的实用计算公式。     

数字罗盘在超低空遥感平台的应用

介绍了一种利用固态磁阻(Magneto Resistive)传感器和倾斜传感器测定3维姿态(航向、俯仰、横滚)的方法。在此基础上,集成了一套小型、低价、实用的数字罗盘系统。该罗盘系统不仅可以用于小型超低空遥感平台的导航,而且可以解决小型超低空航空摄影测量的大角度问题。该数字罗盘还可以进一步与GPS、3轴加速度计结合,为POS系统的研究提供实验基础。     

海底膨胀弯法兰姿态测量方法

海底管道膨胀弯连接工程对姿态测量的精度要求较高，惯导(INS)作为目前工程应用上精度比较高的姿态测量设备，将其安装在待测平面之上，经过数据采集处理可以完成高精度的姿态测量工作。文章对姿态角进行了介绍，分析了由于仪器和待测平面轴线不平行引起的俯仰角和横滚角的安装误差，提出了一种仪器安装误差角度测量方法。在陆地模拟水下膨胀弯法兰的姿态测量，分别计算和改正俯仰角(Pitch)和横滚角(Roll)的安装误差，将得到的改正后值与全站仪所测姿态值进行对比，Pitch差值为0.026°,Roll差值为0.015°,满足实际工程0.05°的需求。