基于分布式控制力矩陀螺的水下航行器轨迹跟踪控制

基于控制力矩陀螺群(CMGs)的水下航行器具有低速或零速机动的能力。采用基于分布式CMGs的水下航行器方案,并研究其水平面的轨迹跟踪控制问题。通过全局微分同胚变换将非完全对称的动力学模型解耦成标准欠驱动控制模型,并根据简化的模型构建其轨迹跟踪的误差动力学模型,将轨迹跟踪控制问题转化为误差模型镇定问题。基于一种分流神经元模型和反步法设计了系统的轨迹跟踪控制律,该控制器不需要对任何虚拟控制输入进行求导计算,且能确保跟踪误差的最终一致有界性。仿真结果表明该控制器能够实现在不依赖动力学参数先验知识的情况下对光滑轨迹的有效跟踪。     

天文光干涉与综合孔径技术的发展

本文简单介绍了光干涉与综合孔径技术发展的历史、国际上用于天文观测的一些著名光干涉仪的技术特点和进展、以及近年来我国开展的与光干涉 ,综合孔径技术有关的工作 ,最后简要介绍了在光学综合孔径技术领域所发展的光纤与集成光学等新技术     

陀螺经纬仪的读数方法比较研究

介绍了陀螺定向测量中三种不同的数据采集方法，分析了各种方法的优缺点。作者认为传感器采集数据自动化程度高，精度高，特别是运用位置敏感探测器（PSD）采样数据量大，具有一定的抗干扰能力，但在运用传感器采样时必须注意克服非线性误差。     

地质和岩土工程光纤传感监测技术综述

光纤传感器与常规传感器相比具有很大的优越性,已经成为地质和岩土工程监测领域中的研究热点。本文介绍了光纤传感监测系统的种类、基本测量原理和目前国内外的研究发展状况,并对各种传感技术的性能和特点进行了比较,指出了光纤传感监测技术应用于地质和岩土工程监测尚需研究的相关课题。     

分布式光纤传感技术在滑坡监测中的应用

将分布式光纤传感技术引入滑坡监测,既可得到整个滑坡体的概要特征,又能提高监测效率。FBG与BOTDR是两种最具代表性的分布式光纤传感技术,FBG通过测量其反射光波长的变化获得应变或温度值。BOTDR通过测定后向布里渊散射光的频移实现分布式温度、应变测量。FBG传感器灵敏度高,但只能实现离散点的准分布式测量,BOTDR可实现分布式、长距离、不间断测量,但其空间分辨率不高。笔者提出FBG与BOTDR联合监测滑坡的方案。在巫山残联滑坡,在整个滑坡体上铺设监测光纤,利用BOTDR获得整个滑坡体的概要信息;在滑坡体变形的关键部位———变形缝安装FBG传感器,获得某些关键部位的应变信息,从而实现由点到线再到面的监测,获得滑坡体较完整的应变信息。     

掌上电脑用于自动陀螺经纬仪测时的误差研究

用MATLAB对采用掌上电脑控制的自动陀螺经纬仪的测时误差进行模拟,PDA测时的标准偏差约±3.3ms,测时误差在一次定向结果的标准偏差中,占到约±0.3s。3台样机实测表明,一次定向的内部符合标准偏差约为±1.2s,一次定向的标准偏差为±7.8s。PDA可满足高精度自动陀螺经纬仪(一次定向标准偏差为±3s～±5s)的测时要求。     

陀螺经纬仪寻北的自动控制

本文运用数字PID控制技术，使用微处理器作为控制器，在分析陀螺经纬仪自动寻北原理的基础上，建立了寻北的自动控制模型，为研制全自动陀螺经纬仪提供理论参考。     

陀螺经纬仪中的光电转换技术

文中简述了陀螺经纬仪中光电转换的作用，并以一实例介绍了光电转换的组成及光路、电路原理。光电传感器是光电转换系统中最重要的器件，以此为重点讨论了影响光电转换系统分辨率的因素。