一种改进的UKF滤波算法在BDS/SINS组合导航系统中的应用研究

将自适应估计原理引入UKF（unscented Kalman filter）算法中,该改进算法可以自适应地调节系统模型信息在导航解中的比重,从而减少滤波器初值偏差和系统模型异常扰动对导航解的影响。将改进的UKF算法应用于BDS/SINS（北斗/捷联惯导）组合导航系统中,仿真结果验证了其有效性,且该算法可提高组合导航系统的精度。