水下智能潜器的神经网络运动控制

本文介绍一种基于神经网络的水下智能潜器的运动控制方法，该方法通过在线学习，融控制与滤波为一体。计算机仿真与水池实验验证表明，该方法的控制与滤波性能良好，对环境的学习与适应能力强。该方法事实上可用于一般动力系统的控制。     

铜仁"凶宅"事件的环境地球化学调查研究

贵州铜仁市坝关村居民区出现人畜突发性昏迷和抽搐的可疑病例,怀疑和当地环境中的化学元素和微量物质有关.我们在事发地点采集并分析了土壤、灰尘、水和人体尿样等样品,并对土壤和岩石样品以及患者住宅进行了放射性核素剂量检测.结果表明,区内土壤Pb污染比较严重,As和Zn为中度污染.土壤中Pb、Zn和As含量分布具有后山大于菜地大于居民区的特点,与后山上的矿体风化淋漓密切有关.饮用水中的重金属含量符合(GB5749-85)的规定,而人体尿液中除Cr偏高外,其余属于正常范围.患者住处和土壤的放射性核素剂量也都属于正常范围.灰尘样的有机污染物中检出苯系物,但其危害症状与患者的发病症状不一致.由于受条件所限,没有对灰尘中的有机污染物进行定量对比分析.综上所述,可以排除疾病事件为重金属中毒和放射性损害的可能,是否与有机污染物有关还需进一步研究.