UKF在基于地磁场的自主导航中的应用

本文研究了基于地磁场的自王导航,建立了以卫星轨道动力学方程为基础的系统状态方程,并详细推导了以地磁场矢量为观测量时的观测方程;为了解决系统的非线性问题把常用来解决非线性问题的UKF引入到基于地磁场的自主导航系统中;最后,用Matlab对基于地磁场的自主导航系统进行了仿真,仿真结果表明UKF有很好的收敛性和稳定性.     

EKF/UKF在基于地磁场的卫星自主定轨中的应用比较

研究了基于地磁场的自主导航,建立了以卫星轨道动力学方程为基础的系统状态方程,并详细推导了以地磁场矢量为观测量时的观测方程.由于传统的卡尔曼滤波不能解决系统的非线性问题,因此把扩展卡尔曼滤波EKF和无迹卡尔曼滤波UKF引入到系统中;并用Matlab对基于地磁场的自主导航系统进行了仿真.仿真结果表明,UKF有更好的收敛性和...     

区域地磁场的连续傅里叶分析建模方法

研究了利用快速傅里叶(FFT)拟合方法建立连续局部地磁场模型,给出了详细的计算方法.建立的局部地磁场表达式是连续的且形式十分简明,有利于地磁匹配辅助惯性导航的实现.最后,给出了某一地磁异常场的实例,用FFT拟合方法建立了局部地磁异常场模型并与传统的Taylor多项式建模方法进行了比较.仿真结果表明,FFT拟合建模方法精...     

利用改进的ICCP算法辅助导航

文中研究了ICCP算法的基本原理,分析了ICCP算法的特点,针对ICCP实时性差的不足,借鉴计算机编程思想中的移位寄存器原理给出了改进ICCP算法,同时,改进ICCP算法中每个采样点都可以有多个匹配结果,通过对这些匹配结果求加权平均可以有效消弱结果中的随机误差,从而提高了匹配的可靠性。并通过一个仿真实例,表明改进ICCP算法可以有效改善ICCP算法的实时性,经度方向精度与ICCP算法相当,纬度方向精度有明显的提高。     

不同面板形式加筋土挡墙结构特性现场试验研究

以成昆铁路复线加筋土挡墙为工程依托进行现场原位试验,对比分析工后9个月内新型整体式面板、内嵌返包结构的模块式面板和模块式面板3类加筋土挡墙的结构特性。在此期间发生两次地震,监测了震后挡墙变形及土压力变化。结果表明:整体式面板加筋土挡墙整体稳定性最好,具有良好的抗震性能,格栅应变变化率、墙体压缩量和墙面水平位移均最小。整体式面板和模块式面板加筋土挡墙墙背土压力沿墙高近似呈M型,内嵌返包结构的模块式面板加筋土挡墙墙背土压力沿墙高近似呈倒S型。整体式面板加筋土挡墙的侧向土压力系数沿墙高变化较小,小于美国联邦公路局(FHWA)加筋设计指南计算值;内嵌返包结构的模块式面板加筋土挡墙侧向土压力系数沿墙高呈增大的趋势,挡墙中、下部小于FHWA计算值,上部接近或大于静止土压力系数;模块式面板加筋土挡墙侧向土压力系数大部分处在FHWA计算值与静止土压力系数之间。3类挡墙土工格栅应变沿墙高均呈非线性变化。挡墙墙体压缩量随着时间的增加逐渐增加,在工后前50 d时间内增加速率较快,随后增加速率减缓,进入雨季之后增加速率再次增大。发生地震后,3类加筋土挡墙均出现不同程度的墙背土压力减小、格栅应变增大、墙体压缩量增加和墙面板外移的现象。     

基于未确知有理数的VRS综合误差粗差探测与修复

虚拟参考站VRS(Virtual Reference Station)技术是GPS网络RTK中一种比较成熟的、可实时提供厘米级精度导航定位信息的技术.它主要利用网络内所有基准站原始观测数据,在流动站附近实时模拟一组参考站数据(包括参考站坐标和GPS载波相位观测值).其基准站综合误差粗差对定位结果有直接的影响.这里从粗差的偶然性和孤立性出发,提出了基于未确知有理数的粗差探测与修复方法.阐述了该方法的滤波原理及参数取值原则,解决了传统粗差判别中定位不明确和遮蔽的问题.通过求未确知期望值实现粗差修正,不会造成有效信息的丢失.实验数据的处理结果表明,基于未确知有理数滤波法能够有效地实现粗差修正与数据平滑处理.     

地磁场日变数据处理方法的探讨

基于地磁场日变规律的基本特性,介绍利用最小二乘法对其日变规律进行具体的讨论,并对其拟合精度进行评定;就短时间内而言,该方法对日变规律的模拟与外推,具有推广应用价值.     

地磁匹配导航中适配区的选择

对地磁匹配导航中适配区的选择进行了研究,给出了选择适配区的基本原则,研究了基于磁场特征参数 和基于地磁特征参数信息熵的适配区选择方法,结果表明基于地磁特征参数信息熵的适配区选择方法更有效,更适合作为适配区的选择标准。     

地磁匹配导航算法研究

针对基于点的地磁匹配导航算法一次定位时间太长,不能满足导航系统对实时性的要求的缺点,提出基于向量的地磁匹配导航算法,满足导航系统对实时性的要求.基于点的地磁匹配导航算法和基于向量的地磁匹配导航算法都是基于单点的匹配算法,这决定了它们有共同的缺陷:匹配结果可能不唯一.针对这一点提出基于Monte Carlo的地磁匹配导航...     

EKF/UKF在基于地磁场的卫星自主定轨中的应用比较

研究了基于地磁场的自主导航,建立了以卫星轨道动力学方程为基础的系统状态方程,并详细推导了以地磁场矢量为观测量时的观测方程。由于传统的卡尔曼滤波不能解决系统的非线性问题,因此把扩展卡尔曼滤波EKF和无迹卡尔曼滤波UKF引入到系统中;并用Matlab对基于地磁场的自主导航系统进行了仿真。仿真结果表明,UKF有更好的收敛性和稳定性。