早期宫颈癌3.0T MRI术前评估与术后病理对照研究

目的:探讨早期宫颈癌3.0 T高场强磁共振成像（MRI）术前评估的临床应用价值。方法:回顾性分析我院20例经手术证实的早期宫颈癌（临床分期为Ⅰb和Ⅱa期）的3.0 T高场强MRI影像资料,并将其与术后病理结果对照,分析3.0 T高场强MRI对早期宫颈癌术前评估的准确率。结果:早期宫颈癌表现为宫颈部实性肿物T₁WI低信号14例（14/18）、T₂WI高信号10例（10/18）,15例（15/18）肿瘤病灶比正常宫颈肌层强化时间早（4±2.1）s,13例（13/18）肿瘤病灶时间-信号曲线（TIC）呈快速上升-缓慢下降型,术前评估分期准确率约为88.3%。结论:3.0 T高场强MRI对早期宫颈癌的诊断具有明显的临床应用价值,为选择最佳治疗方案提供参考。      

能谱CT在早期宫颈癌区域淋巴结转移判断中的价值

目的:探讨能谱CT在早期宫颈癌区域淋巴结定性诊断的临床价值。方法:回顾性分析2017年1月~2018年4月我院收治14例经手术证实的早期宫颈癌（临床分期为ⅠB和ⅡA期）患者的能谱CT资料,将能谱CT结果与术后病理结果对比。结果:经能谱CT诊断,14例患者共检出区域淋巴结58个,诊断淋巴结转移9个;经手术切除区域淋巴结共62个,其中淋巴结转移11个。对比能谱CT诊断结果与手术病理结果。能谱CT诊断的灵敏度为72.7%,特异度为94.1%,准确率为90.3%。结论:能谱CT对早期宫颈癌区域淋巴结定性诊断具有明显临床应用价值,显著提高术前区域淋巴结评估的准确度。      

面向无人驾驶矿车的露天矿山道路坡度实时检测方法

露天矿山大部分道路坡度大,无人驾驶矿车在上下坡之前如果不能合理规划速度,则容易发生一些危险,例如因下坡急减速导致的物料外撒或因上坡导致的溜车.无人驾驶矿车通过精确检测车辆前方一定范围内的道路坡度,可以在上下坡之前合理规划速度.目前无人驾驶矿车实时检测露天矿山道路坡度存在一些挑战:露天矿山道路坡度大且不平整,无人驾驶矿车在行驶过程中会有比较大的俯仰和弹跳运动,因为基于惯性导航系统(inertial navigation system,INS)或全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)的方法测出的是车辆的俯仰角,而不是所在道路区域的坡度;由于露天矿山几何特征缺失,这使得基于SLAM(simultaneous localization and mapping)的方法在特征缺失的路段容易匹配错误,而且基于SLAM的方法测出的也是车辆的俯仰角.本文针对目前无人驾驶矿车实时检测露天矿山道路坡度研究中存在的问题,提出了栅格卡尔曼道路坡度实时检测(grid Kalman road slope real-time detection,GKSRD)方法.该方法以三维激光雷达点云和INS俯仰角信息作为输入,并采用二维栅格地图、感兴趣矩形区域迭代优化算法和卡尔曼滤波器.相比于基于INS或GNSS的方法,该方法减小了无人驾驶矿车行驶过程中由于道路坡度大且不平整对道路坡度实时检测带来的误差.相比于基于SLAM的方法,因为该方法不依赖周围环境的几何特征,所以其不会受到露天矿山几何特征缺失的影响.通过试验验证,GKSRD方法对露天矿山道路坡度的实时检测平均误差小于0.01°,最大误差小于0.5°.相比于基于INS或GNSS的方法和基于SLAM的方法,GKSRD方法精度更高,稳定性和环境适应性也更好.