一种鲁棒的基于全景视觉的足球机器人目标识别方法

由于光照的变化和全景视觉的畸变,全自主足球机器人对目标识别不稳定且有效性差,为此提出了1种基于Gabor滤波器和支持向量机(SVM)的全自主足球机器人目标识别方法。首先根据颜色特征和面积、长宽比等简单形状特征提取候选目标,候选目标中包含实际的目标和与目标颜色相近且通过上述简单形状特征判断仍无法消除的干扰。将候选目标与Gabor滤波器作卷积来提取特征向量,将特征向量输入SVM进行分类,识别出实际的目标。在机器人MT-R的足球目标识别中对该方法进行了实验,实验表明该种方法具有较好的识别精度,且满足足球机器人的实时性要求。     

一种光照变化条件下的自适用权重局部立体匹配算法

基于Census变换的局部立体匹配算法,对于光照变换具有较高的鲁棒性,但在图像内视差不连续区域存在匹配误差,导致前景膨胀现象。本文提出一种新的在RGB空间基于稀疏Census变换的自适应权重的局部立体匹配算法。通过在RGB 3个彩色通道分别进行稀疏Census变换,根据颜色距离和空间距离,计算在局部窗口中各个像素的权重,从而进行聚合。实验结果表明,该算法能够有效消除前景膨胀现象,提高了对视差不连续区域的匹配准确度,同时提高了光照变换的鲁棒性。     

黑潮延伸体区域50~100 km涡旋分布特征

本文使用基于热成风速度的涡旋识别拓展方法,通过海表面温度数据对黑潮延伸体区域50~100 km涡旋进行研究,发现50~100 km涡旋主要分布在黑潮延伸体流轴两侧,气旋涡和反气旋涡的寿命、半径分布具有一致性。气旋涡多出现在35°N以北,反气旋涡在35°N以南比较集中,与尺度较小的中尺度涡旋分布特征较为相似。冬夏两季涡旋地理分布存在一定差异,主要与不同季节该区域海表温度梯度及风应力旋度的变化有关。35°N以南50~100 km涡旋数量的季节性变化与风速大小的季节性变化存在明显的正相关性。35°N以南50~100 km涡旋三倍半径内风速异常和风应力旋度归一化表明,气旋涡对应风速负异常而反气旋涡对应风速正异常,反气旋涡的产生依赖于风应力负旋度,气旋涡的生成与风应力正旋度有关。     

HY-2C卫星海面高度数据的质量分析

卫星海面高度数据对于监测全球海面高度具有重要的意义,所以卫星高度数据的定标和检验变得至关重要。海洋二号C（HY-2C）卫星是继海洋二号B卫星后的第二颗业务卫星,于2020年成功发射升空。然而,目前对HY-2C卫星高度计的数据质量了解甚少,所以对HY-2C卫星的海面高度数据进行质量分析具有重要的意义。本文以同期观测的HY-2B卫星和Jason-3卫星的地球物理数据（GDR）为参考,对HY-2C卫星遥感地球物理数据（SGDR）中的海面高度数据进行质量分析。结果显示,在星星交叉定标中使用3种常见的交叉定标插值方法对HY-2C卫星的海面高度异常数据进行自交叉点分析时,HY-2C卫星海面高度异常数据质量分析的结果不同。其中使用三次样条插值方法进行质量分析的结果最优,得到海平面高度异常差的平均值为0.03 cm,标准差为6.17 cm。此外,对HY-2C卫星和HY-2B卫星互交叉点海面高度异常差异的平均值为?0.47 cm,标准差为5.32 cm;HY-2C卫星SGDR与Jason-3卫星GDR的海面高度异常数据进行互交叉点分析,得到海平面高度异常差的平均值为?0.3 cm,标准差为5.32 cm,这些数据表明HY-2C卫星的测高精度与HY-2B卫星、Jason-3卫星一致。因此HY-2C高度计产品数据质量稳定,能满足海洋应用和科学研究的需要。     

Retrieval of Sea Surface Height from CYGNSS Data with Tropospheric Delay

An analysis of the delay Doppler maps (DDMs) data from the CYGNSS satellites is implemented to derive the sea surface height (SSH). An SSH estimation algorithm, the leading edge derivation (LED) method which is applied to the delay waveforms, is applied to the DDMs, while the tropospheric delay methods, the Saastamoinen method (SM) and the numerical method (NM) are used. The results show that when the SSH from Jason-2 is referred to as the truth, if the tropospheric delay is corrected, the SSH bias can decrease. The resulted SSH bias from the Jason-2 SSH by the LED retrieval method is of order meter. The resulted SSH deviation from the truth by the NM scheme is half as small as that by the SM scheme. Since the SM scheme is not applicable to the nonhydrostatical condition, the resulted bias is larger. The work can be applied to the Beidou system in the future.     

黑潮延伸体区域50-100公里涡旋分布特征

本文使用基于热成风速度的涡旋识别拓展方法,通过海表面温度数据对黑潮延伸体区域50-100公里涡旋进行研究,发现50-100公里涡旋主要分布在黑潮延伸体流轴两侧,气旋涡和反气旋涡的寿命、半径分布具有一致性。气旋涡多出现在35°N以北,反气旋涡在35°N以南比较集中,与尺度较小的中尺度涡旋分布特征较为相似。冬夏两季涡旋地理分布存在一定差异,主要与不同季节该区域海表温度梯度及风应力旋度的变化有关。35°N以南50-100公里涡旋数量的季节性变化与风速大小的季节性变化存在明显的正相关性。35°N以南50-100公里涡旋三倍半径内风速异常和风应力旋度归一化表明,气旋涡对应风速负异常而反气旋涡对应风速正异常,反气旋涡的产生依赖于风应力负旋度,气旋涡的生成与风应力正旋度有关。     

面向海水淡化的原海水水质监测与悬浮物浓度研究

针对海水淡化预处理系统中关于原海水水质要素动态监测较少的现状,本文提出并设计实现了基于海面多要素浮标的原海水水质同步监测系统,该系统利用海洋物联网技术将数据传输至云平台,并建立B/S架构综合信息分析系统,实现原海水溢油、浊度、PH等参数的实时采集、分析与预警。根据2022年5月青岛胶州湾定点观测试验数据,研究建立了区域悬浮物浓度检索模型,并进一步探讨近岸水体中悬浮物浓度的日变化特征。结果表明：浮标系统运行稳定,所采集的海洋环境信息准确有效;水体内悬浮物浓度日变化的平均范围在2.94～8.54 mg/L,呈现双峰结构。