对预选出的大量磁、重异常进行计算机反演使资料解释最佳化

对解释重磁异常的某些“经验法则”,我们都比较熟悉.在25年以前出版的几本著名的教科书中都能找到很多这方面的例子.从这些例子中可以看到,如何量出“半宽度”、“斜率-长度”等参数,来估算异常源的埋深.当我们见到一张新的异常平面图或异常剖面图时,经常是用这种经验方法先作一粗略的估算. 另外,还有些大家熟悉的文献,向我们介绍了如何在异常剖面图上量取更关键的某些特征参数,并把它们绘成列线图,用来更精确地求得异     

预建高精度地图的封闭区域UGV自动驾驶导航定位

针对封闭区域UGV自动驾驶应用，本文提出了一种基于平面高精度地图的导航定位方法。该方法利用三维激光扫描数据采用预定义的栅格地图概率值建立多分辨率地图，在保证定位精度的同时提高定位效率，采用极大似然估计获取载体位姿初值并将IMU数据用于计算高斯-牛顿法搜索初值。试验结果表明，基于激光扫描的二维地图构建与匹配定位方法能有效解决帧与帧匹配误差快速累积问题，可以高效地使用已有地图进行连续高精度的载体定位。     

LiDAR地图匹配与二维码融合的AGV室内定位与导航

自动导引机器人（AGV）室内定位的方法多样,激光雷达匹配定位是其主要手段之一,但在环境特征少的区域,因缺乏约束会导致匹配错误。针对这一问题,本文提出了一种LiDAR和二维码地标组合导航方法,并利用turtlebot3在室内走廊环境下进行了模拟试验。结果表明,纯激光匹配导航平均误差为11.5 cm,采用与二维码结合的导航方法能将平均误差控制在2 cm内。该方法能够实现AGV在环境特征单一场景下精准定位与导航,提高了其对工作环境的适应能力和可靠性。