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提出了利用凸包思想求取障碍距离的方法,并对该方法进行了理论与实践上的探讨。然后以所求得的障碍距离为依据,利用改进后的κ-中心点法进行实验。实验表明,其结果不仅可以得到两点之间的障碍距离与障碍路径,而且可以实现顾及障碍物聚类的要求。最后对实验结果做出了总结与展望。 相似文献
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