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71.
无人机编队具有广泛的应用价值和发展前景,然而,无人机动力学模型的非线性和耦合性,以及实际应用中的不确定性限制了其应用。为了解决模型不精确问题,提出了一种数据驱动的自适应动态编程 (ADP)最优编队控制器设计方法。该方法结合了分布式一致性和线性二次方相关理论。首先,通过建立虚拟领航–跟随者模型,可以将四旋翼无人机的复杂非线性动力学模型简化为 4 个线性子系统,并解耦它们的相互影响;接下来,针对每个子系统设计编队控制器;随后应用李雅普诺夫理论对算法进行稳定性分析;最后通过仿真,验证了所提算法的稳定性和有效性。 相似文献
72.
随着国内外大跨桥梁特别是跨海桥梁建设的迅速发展,沉井基础在桥梁基础中所占的比例越来越大。虽然沉井基础作为1种刚性基础具有良好的力学性能,然而震害实践表明沉井基础在地震作用下也并非万无一失。通过分析国内外典型桥梁沉井基础的震害特征发现,沉井基础的地震破坏与桩基础有显著差异,且与埋置深度有直接关系;研究表明:地震作用下沉井基础的破坏机理及地基承载力与静力作用下明显不同,但目前在该方面的研究还较为欠缺;总结和对比了现有几种沉井基础-土相互作用研究方法,并分析了几种研究方法的优缺点和适用场合;同时也归纳和对比了各国抗震规范对桥梁沉井基础的基本规定、适用范围、计算方法和构造规定等方面的内容。最后结合现有的研究现状对沉井基础抗震性能研究的发展方向进行了展望,此外,随着我国跨海、跨江及跨库区大跨桥梁建设的发展,地震力和波浪力等多灾害因素共同作用下深水沉井基础桥梁破坏机理及设计方法的研究势在必行。 相似文献
73.
我国铁路桥梁普遍采用少筋混凝土重力式桥墩(配筋率<0.5%),现有普通钢筋混凝土结构的延性抗震理论不适用于该类型桥墩。为了促进我国铁路重力式桥墩抗震理论的发展,详细论述了我国少筋混凝土重力式桥墩的研究现状和存在问题。首先,对少筋混凝土重力式桥墩的破坏特征及破坏机理进行了总结;其次,分析了各参数对少筋混凝土重力式桥墩抗震性能的影响;再次,对目前少筋混凝土重力式桥墩的抗震设计方法进行了汇总与分析;最后,对少筋混凝土重力式桥墩的数值分析模型进行了归纳与分析。通过对现有研究的汇总发现:目前对少筋混凝土重力式桥墩的试验研究主要以拟静力方法为主,还缺少振动台试验研究其动力状态下的破坏机理及抗震性能;少筋混凝土重力式桥墩的破坏机理及其与各影响因素之间的定量关系还不明确;已提出的少筋混凝土重力式桥墩的抗震设计方法存在塑性铰区计算不合理等问题,还需要进一步的完善。为少筋混凝土重力式桥墩抗震研究提供了方向。 相似文献
74.
辽东地区五龙金矿是华北克拉通东部一个典型的石英脉型金矿床,其成矿过程尚存争议.多种证据表明五龙金矿成矿流体属于岩浆热液,成矿时代又与距离较近的三股流岩体的侵位年龄接近,因而有一种观点认为二者密切相关.目前尚未有充足的地质证据表明三股流岩体释放了五龙金矿成矿所需要的含金岩浆热液,那么三股流岩体是否为其提供必要的能量呢?利用现有的地球化学和地球物理数据,建立三股流岩体仅作为热源驱动大气降水和释放岩浆热液的对流数值模型,模拟三股流岩体周边的流场和温度场.数值模拟结果表明,三股流岩体自侵位后可在其周边1 km范围内形成300℃以上的热场,并维持数十万年,因而有利于形成岩浆热液型矿床.然而,五龙金矿所在的位置受三股流岩体侵位后的热场影响不显著.如果三股流岩体释放了充足的岩浆热液,岩浆热液可在岩体边缘和接触带形成热液蚀变和金矿化,这与现有的地质证据不符.故五龙金矿可能与三股流岩体没有直接成因关系,而金成矿热液来源仍需深入研究. 相似文献
75.
在岩溶含水系统中,作为主要排水通道的管道对泉流量动态具有一定的控制作用,而管道特征参数对流量变化亦有影响。为确定管道各参数的影响,前人以管道发育的岩溶水系统为研究对象,进行了短时间序列泉流量响应的分析探讨,而对岩溶管道不十分发育的岩溶水系统的研究较薄弱。为此,本研究结合北方岩溶水系统的发育特征,借助CFP管道流模型对管道各参数对岩溶系统流量和流态的影响程度及各参数的敏感性进行了分析,而后基于河南鹤壁许家沟泉域岩溶水文地质特征构建了泉域的MODFLOW-CFP模型,对泉域岩溶地下水渗流进行了模拟,并对不同降水保证率下的泉流量进行了预测。结果表明:管道流量与管壁渗透系数、管道坡度和管径呈正相关,而随弯曲度和埋深的增加管道流量呈先增大后减小的趋势。管壁粗糙度对流量的影响较小,且呈现出一定的波动性,尤其是当管壁粗糙度较小时,波动比较明显。经敏感性分析发现,管壁渗透系数和埋深的敏感性最高,其次为弯曲度和管道坡度,而管道直径和管壁粗糙度敏感性最低。许家沟泉域在25%降水保证率下,年最大泉流量为0.45 m3/s,平均泉流量为0.36 m3/s;在75%降水保证率下,年最大泉流量为0.41 m3/s,平均泉流量为0.31 m3/s,与实际情况吻合。该法可为我国北方岩溶区水资源评价及泉域水资源开发保护提供借鉴。 相似文献
76.
城市公园中的水生植物景观营建与水生态修复是公园水环境治理的关注重点。在中国很多城市的公园水体中,人工种植了具有观赏性的外来物种水盾草(Cabomba caroliniana),而水盾草生长范围的不断扩张对土著水生植物物种的存活、物种多样性和分布格局都会产生较大的影响,还会进一步影响水体的质量。主要通过物理、化学和生物防治措施来控制水盾草的无序蔓延。然而,如何彻底解决水盾草的反复爆发问题,使水生生态系统受到的负面干扰最小,仍然是水盾草防控工作的难点。综合分析了水盾草的生理生态特性、入侵途径和生态危害,阐述了影响水盾草生物量的主要生物和生态环境因素等的研究进展;从园林景观营建过程与后期水体生态稳定性维护管理视角,结合水盾草生态控制的基本理论和方法,提出了对水生生态系统中的土著植物、附生藻类和生态环境中非生物因子进行综合生态调控的建议,以期解决上述难点问题,并且为稳定城市公园的水生植物景观和治理水盾草扩散提供借鉴。 相似文献
77.
准噶尔盆地莫索湾地区侏罗系普遍发育超压,实现高精度压力预测不仅有助于提升该地区成藏认识,还能够确保钻井安全。目前常见的超压预测方法普遍直接或间接受到超压成因的影响,其适用范围各不相同。在地质分析的基础上,结合超压段测井响应特征,认为莫索湾地区侏罗系超压成因以深部压力传导为主、黏土矿物转化为辅,欠压实成因对超压的贡献极其有限。进一步根据相关模型的原理,筛选出3种适用于研究区的压力预测模型,分别为Fillippone模型、趋势回归模型和Bowers模型。结合实际应用效果对比,认为在早期无参考井时,适宜使用Fillippone模型进行随钻压力监测;在有少数参考井时,适宜使用Bowers模型;在勘探程度较高研究超压分布特征时,适宜使用趋势回归模型和Bowers模型。 相似文献
78.
库拉岗日峰(简称库峰)屹立在东喜马拉雅山中段,中国西藏洛扎县境内,海拔7554米(照片1)。它是一座不久前(1986年4月21日)才被人们征服的海拔7500米以上的山峰。1986年中国首次向日本神户大学西藏学术登山队开放该峰。同年3月日本方面对其开展了攀登活动;与此同时,中日两国科学工作者在库峰地区进行科学考察。现披露若干地貌考察结果,提供一些这个在科学上尚属空白区的第一手资料。 相似文献
79.
井间电磁(EM)成像系统的技术目标是实现井间电学特性的直接测量,并提供井间电阻率的二维及三维图像.从1997年开始,胜利油田与美国EMI公司合作,开展了EM技术的应用与研究,主要是通过大型、系统的现场试验,在大井间距的条件下,进一步验证仪器的性能,进行油藏研究的适用性和可行性分析;以系统的现场实测数据为依据,加快成像处理方法和软件的开发;开展穿透金属套管井的EM试验,探讨金属套管条件下的电阻率成像方法。两年来,利用EMI提供的XBH2000型测量系统,对胜利油田典型的低电阻率砂泥岩剖面,成功地进行了3对井、10个井次的试验。试验证明了仪器性能的可靠,取得了测量重复性好、系统完整的井间EM数据.并反演得到电阻率成像,在分析井间油气分布和油层开采动态方面,取得了良好的地质效果. 相似文献