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自适应联邦滤波器在GPS-INS-Odometer组合导航的应用 总被引:1,自引:0,他引:1
针对多传感器观测信息较多、计算效率较低、对动力学模型误差稳键性不佳的问题,提出了一种自适应联邦滤波器并应用于GPS-INS-Odometer组合导航。首先介绍GPS-INS-Odometer组合导航的动力学模型和观测模型,比较分析了信息分配因子和自适应因子的共同特性,论证了联邦滤波器和自适应滤波器的等价性及其等价成立条件,提出了自适应联邦滤波器的信息分配因子构造方法。最后利用实测数据验证了算法的有效性。结果表明,相比于基于GPS和Odometer(里程计)初始方差构造信息分配因子的联邦滤波器,本文提出的自适应联邦滤波器兼容了联邦滤波器高效计算效率,且具有较好的抵抗动力学模型误差效果,能够有效削弱多传感器动力学模型误差对于导航解算的影响,对直接可测参数和间接可测参数的精度提高均起到了积极的作用。 相似文献
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上海地区低能见度特征分析 总被引:5,自引:1,他引:4
利用上海机场气象观测资料以及同时段的探空资料、大气污染资料,分析了上海地区低能见度的季节和日变化特征,以及影响低能见度的天气因子和大气污染浓度,结果表明:低能见度在12月出现次数最多,其次是1月、11月,6-9月出现最少;05:00-08:00出现频率最高,维持时间在1-5 h内的累积频率达到84.4%.降水、雾、霾等是造成低能见度的天气因子.低能见度日空气污染比较严重.冬季大气边界层稳定比例较高、多层逆温频繁发生、混合层高度低,是上海地区低能见度发生频率较高的主要原因. 相似文献
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四阶△-∑过抽样电路原理及其在微弱地学信号检测中的应用 总被引:4,自引:0,他引:4
传统的测量电路无法解决诸如海底大地电磁场这样微弱地学信号的检测问题。近几年诞生了一种称之为△-∑的电路理论以及相应的硬件芯片,给微伏级的弱信号检测开辟一条新的技术路径。文章介绍与地学探测有关的一种△-∑电路类型,该类型以低频段微弱信号为检测对象。采用系统理论和电路分析方法对△-∑原理作了较深入的讨论,阐明这种电路技术对提高微弱信号观测的分辨率是有效的。结合海底大地电磁探测中的信号采集问题,介绍了在仪器中把多路的被测模拟量变为数字量的技术过程。经对实际采集的海底信息的频谱曲线进行分析,证实所采用的△-∑技术以及多路信号采集的电路方案是合理的。 相似文献
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近两年来在地质部所属各野外队机掘坑探中,都或先或后或多或少的使用了硬质合金钎头斫岩,对于提高斫岩速度已经取得成效,技术操作水平也有不同程度的提高,但是目前我们使用的情况,其损坏率仍然是很高的,极大多数钎头都未得到额定的研磨次数而被打坏,其毛病主要是在钎库部分,有的合金片还很完整,一次都未研磨而被打坏,造成不应有的损失。笔者根据近两年来在各队协助工作时所看到的一些问题,提出分析产生这种现象的原因和介绍一些预防和处理方法,藉以引起各方面的注意。另外对于如何能充分利用废合金片的问题,笔者也想提供一些意见。 相似文献
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