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自适应联邦滤波器在GPS-INS-Odometer组合导航的应用 总被引:1,自引:0,他引:1
针对多传感器观测信息较多、计算效率较低、对动力学模型误差稳键性不佳的问题,提出了一种自适应联邦滤波器并应用于GPS-INS-Odometer组合导航。首先介绍GPS-INS-Odometer组合导航的动力学模型和观测模型,比较分析了信息分配因子和自适应因子的共同特性,论证了联邦滤波器和自适应滤波器的等价性及其等价成立条件,提出了自适应联邦滤波器的信息分配因子构造方法。最后利用实测数据验证了算法的有效性。结果表明,相比于基于GPS和Odometer(里程计)初始方差构造信息分配因子的联邦滤波器,本文提出的自适应联邦滤波器兼容了联邦滤波器高效计算效率,且具有较好的抵抗动力学模型误差效果,能够有效削弱多传感器动力学模型误差对于导航解算的影响,对直接可测参数和间接可测参数的精度提高均起到了积极的作用。 相似文献
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随着全球老龄化的加剧,老年人口的增多,老年人的健康监护已经成为了重要的社会问题。因身体机能的下降,老年人发生跌倒的概率非常高,而老年人一天中大约90%的时间是处于室内,针对老年人室内意外跌倒的医护救治,设计了一款基于蓝牙定位的老年人室内跌倒监护系统。该系统通过集成的传感器采集加速度、角速度、室内位置、人体生理信息等数据,并通过计算分析实现了跌倒监测报警功能。 相似文献
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IGS分析中心发布的天顶对流层产品(zenith tropospheric delay,ZTD)的时间分辨率为5 min、1 h和2 h,高时间分辨率ZTD产品能有效提高相关应用精度并拓展应用领域,但ZTD产品发布的时间分辨率作为数据资源属性缺乏规范化研究。鉴于此,首先利用历元差分和区间拟合研究ZTD产品的时变统计特征,其次利用L-S频谱分析法分析ZTD短周期特性,同时结合奇异值分解法研究不同时间分辨率ZTD数据矩阵的奇异值比特征。通过多种方法计算结果的比较,ZTD产品发布的合理时间分辨率建议为30 min。 相似文献