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介绍了惯性导航系统和双星导航系统各自的运行方式和优缺点;详细推导了组合导航系统的误差方程和量测方程;介绍了Kalman滤波的整个过程并最后进行了仿真计算.仿真结果显示,惯性导航系统和双星导航系统的组合弥补了各自的不足,具有较好的精度和可靠性. 相似文献
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研究了利用惯性导航系统与天文导航系统进行组合定姿的方法,构造了惯导/天文组合导航系统的状态方程和量测方程;采用卡尔曼滤波技术设计了惯导/天文组合定姿算法.设计飞行器的典型飞行轨迹,通过数学仿真对该算法的有效性进行了验证.结果表明,天文导航能够有效地补偿惯性导航因陀螺漂移带来的误差,非常适用于飞行器的高精度定姿. 相似文献
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为了降低卫星导航的使用风险,美国和一些导航大国都积极加强其陆基无线电导航系统特别是罗兰C系统的进一步研究。这说明在开发应用卫星导航系统的同时,还必须继续发展陆基无线电导航系统。因此,我国在大力发展双星导航系统的同时,还应继续加强罗兰C系统的研究,积极开发双星/罗兰C组合导航的潜力。对双星/罗兰C组合导航技术的数据组合方法进行介绍,比较了不同组合方式的导航精度及工作性能。 相似文献
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卫星导航-惯性导航组合系统近几年来得到大力发展。组合系统充分利用了GPS和INS互补的特点,能有效提高系统的精度,同时降低了系统的成本,是飞行载体最理想的导航系统之一。本文简单介绍了光纤陀螺的基本原理,对光纤陀螺在惯性导航和组合导航中的应用状况进行了分析,并对其在组合导航中的发展前景做了展望。 相似文献
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惯导/双星定位组合导航方案与精度分析 总被引:4,自引:0,他引:4
分析了惯导/双星定位组合的可行性;针对惯导/双星定位组合导航在飞行器上应用存在的有关问题进行了讨论,提出了可能的对策。通过不同方案的比较分析,给出了较为实用的惯导/双星定位组合导航系统设计方案,并对组合的时机和组合导航的精度进行了仿真计算和结果分析。结果表明,采用按精度要求进行惯导/双星定位位置组合,可以在某种程度上弥补双星定位导航系统为有源系统的缺点,并具有较高的精度。 相似文献
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机载GPS、姿态和激光扫描测距集成定位系统的精确定位方程、误差分析与精度评估 总被引:4,自引:0,他引:4
全球定位系统(GPS),姿态测量(惯性导航系统(INS))和激光扫描测距技术集成的直接空对地定位系统是近年来遥感与测绘领域发展起来的新型定位技术,是定量化三维遥感中获取地面几何信息和生成数字高程模型的主要新技术手段之一。该文给出了该系统的精确定位方程,分析了误差源对定位精度的影响,并给出了数量级评估。结果对实际应用具有重要的参考价值。 相似文献
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GPS/INS组合导航系统的Matlab/Simulink仿真 总被引:7,自引:1,他引:7
首先系统研究了GPS/INS组合导航系统的仿真原理,然后以Matlab/Simulink为平台,在对GPS、INS进行单独仿真的基础上,对GPS/INS组合导航系统进行了实时的扩展Kalman滤波仿真试验,试验结果不仅证明组合导航具有较高的导航精度,而且为进一步研究组合导航系统开辟了一条比较实用的道路。 相似文献
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扩展区间Kalman滤波器及其在GPS/INS组合导航中的应用 总被引:16,自引:1,他引:15
针对具有不确定动态模型参数的 GPS/INS 组合导航系统,首先介绍一种新型的区间Kalman滤波器,讨论了GPS/INS 组合系统中模型参数不确定性的问题,分析了惯性传感器建模中相关时间常数的区间特性,并建立了适合非线性特性的GPS/INS组合系统的扩展区间卡尔曼滤波器.计算结果表明,扩展区间卡尔曼滤波器对非线性GPS/INS组合系统是很有效的,它能给出组合系统导航误差的上下界,这对组合系统的设计具有指导的意义. 相似文献
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传统的实时动态定位(RTK)技术测量时必须使全球卫星导航系统(GNSS)接收机天线相位中心与测量点保持相对垂直才能够保证测量成果精度,测量时一般要架设三脚架;当使用对中杆测量时,测量者必须保证对中杆水准气泡相对居中才能保证测量成果的精度,测量过程较为费时费力.惯性导航系统(INS)的出现,改变了人们对传统RTK测绘技术的应用习惯,测量过程中一般不需要架设三脚架,测量对中杆在一定范围内保持任意的倾斜状态,测量过程相对轻松自如,大大减轻了测量工作劳动强度,提高了测绘工作效率.论文主要分析了INS的定位原理和其技术优势,并强调了只有熟练掌握惯导RTK技术在实际应用中的注意事项,才能使其发挥最大的效益与效率. 相似文献