摄影/惯导组合定位技术在GNSS动态定位性能测试中的应用

在分析现有GNSS动态定位精度评估方法不足的基础上,提出区别于传统组合导航滤波算法的摄影/惯导组合定位技术。将多个摄影节点的位置观测量作为基准,利用最小二乘最优估计法统一解算捷联惯导误差参数。摄影/惯导组合定位方法的基本观测量、工作模式与卫星导航定位方法有本质区别;同时又具备高精度定位、高动态定位、高数据刷新率和差异数据观测量4个条件,十分适合作为GNSS动态定位性能测试的评估技术。通过在标志场内进行的摄影测量试验和摄影/惯导组合定位性能仿真试验,验证了摄影/惯导组合定位方法的可行性。该方法为首次提出,具有一定的科学价值。     

惯导/双星定位组合导航方案与精度分析

分析了惯导／双星定位组合的可行性;针对惯导／双星定位组合导航在飞行器上应用存在的有关问题进行了讨论,提出了可能的对策。通过不同方案的比较分析,给出了较为实用的惯导／双星定位组合导航系统设计方案,并对组合的时机和组合导航的精度进行了仿真计算和结果分析。结果表明,采用按精度要求进行惯导／双星定位位置组合,可以在某种程度上弥补双星定位导航系统为有源系统的缺点,并具有较高的精度。     

粗精匹配结合的矢量道路辅助惯性导航算法

针对无源环境下无法采用卫星导航定位方式对惯性导航系统的累积误差进行修正的问题,提出一种采用高精度的矢量道路数据进行粗精匹配的导航校正算法。该方法首先通过分析惯导轨迹的特征标示点以及外接矩形,剔除明显的误匹配道路和冗余道路,获取待匹配道路集合;进而,结合ICCP算法具有匹配精度较高,匹配结果较稳定的优点,完成惯导轨迹位置误差的补偿和校正;最后,根据匹配方差和历史匹配轨迹对匹配结果的准确性进行分析和判断。仿真实验结果表明,该算法能够提高惯性导航定位误差的校正精度,减少在复杂道路交叉口等情况的误匹配。     

PPP/SINS紧耦合系统仿真的研究与分析

在捷联惯导(SINS)和GPS卫星接收机进行紧耦合的研究中,采用差分定位进行紧耦合的方法比较成熟,而关于精密单点定位(PPP)与捷联惯导紧耦合的研究还比较少。本文对精密单点定位与捷联惯导紧组合系统进行了Matlab仿真,利用数学解析的方法产生机载运动轨迹,通过设置系统的参数,获得仿真SINS和GPS数据;然后,通过PPP/SINS紧组合系统的仿真程序解算,将定位结果与PPP的结果比较,表明PPP/SINS紧组合导航定位的结果比PPP的精度和可靠性好,而且收敛的速度更快,同时也验证了算法的正确性。最后,分析了不同等级惯导对定位精度的影响。     

多关节深海航行器组合导航算法

为解决多关节水下航行器定位问题,本文提出了基于捷联惯导+航位推算的组合导航算法。该方法利用捷联惯导系统测量航行器的位置,采用航位推算的方法得到航行器在下一时刻的位置,然后将测得的信息采用Kalman滤波处理,得到高精度的位置信息。通过Matlab/SIMULINK平台对比其他两种单一导航系统的性能,仿真结果表明,采用捷联惯导+航位推算算法时,位置误差可控制在5 m以内,满足多关节水下航行器的定位需求。     

地磁异常匹配辅助导航的研究

本文研究了地磁异常匹配辅助导航的基本原理,对其关键技术进行了分析,对系统建立了状态方程和观测方程,并给出了一个实例,利用EKF进行了数据融合处理,仿真结果表明地磁异常匹配辅助导航可以有效修正惯导的误差,大大降低了惯导的导航误差。     

融合惯导信息的单目视觉室内定位方法

针对单目视觉定位方法定位精度高但数据源不稳定,而惯性测量组件可稳定获取定位数据却存在累计误差的问题,提出了一种融合惯导信息的单目视觉室内定位方法．该方法利用四参数拟合模型将图像数据转换成定位定姿数据,并在惯导数据解算过程中引入互补滤波修正陀螺仪读数,最后将处理后的数据作为观测值输入到扩展卡尔曼滤波器中,得到最优位置信息．实验结果表明,该方法能够有效地提高室内定位的精度和稳定性.      

基于ICCP算法的重力辅助惯性导航

迭代最近等值线算法(ICCP)是一种重要的匹配导航算法,文中首先介绍ICCP算法的基本原理,随后在0.2′×0.2′重力异常数据库的基础上,利用ICCP算法进行仿真计算得到最佳匹配位置。最后为了验证匹配位置是否可用于修正惯导误差,提出将匹配位置误差作为观测量,用卡尔曼滤波对惯导系统误差进行最优估计。由最后的仿真结果可以看出,ICCP算法可有效抑制惯导纬度误差的增长,且最大纬度误差不超过2,′以匹配位置误差作为观测量可以用来估计惯导方位误差角。     

车载GNSS/SINS组合导航中零速区间探测方法的改进

零速修正技术是克服捷联惯导(SINS)定位定姿误差发散最为实用的一种约束方法,该技术包含零速区间探测和零速更新两个部分,其中,零速区间探测是零速更新的基础。基于实测数据,对广泛应用于行人微机电系统(MEMS)组合导航中的4种零速区间探测方法在车载全球卫星导航系统/捷联惯导(GNSS/SINS)高精度组合导航中的实际探测性能进行了分析,获得了一些有益的结论。在此基础上,提出使用低通滤波器预先消除陀螺和加速度计数据中的高频噪声,进而提升角速度能量探测器零速区间探测效果的改进方法,并给出了不同窗口的最佳阈值范围。     

水下无源导航系统仿真匹配算法研究

针对水下无源导航(地形辅助导航)系统的特点，充分利用各种海洋地理特征传感器获取信息，进行数据预处理、算法分析、性能评估，然后进行智能数据融合，进而完成水下无源导航系统模块化的仿真设计，为水下无源导航系统的进一步研究提供可行的方法和技术。仿真结果表明，采用水下地形匹配辅助导航，能够有效地修正惯导误差达到设计要求，为真实海洋环境下的精确导航提供可靠的技术依据。     

一种区域卫星导航系统导航策略

根据区域卫星导航系统星座结构的特点,针对GEO星、IGSO星存在的轨道机动问题,以及星座建设阶段存在可用导航卫星少于4颗的情况,给出了一种综合利用接收机自主完好性故障检测排除算法、三星定位方法、病态数据处理方法的解决策略,可以提高区域卫星导航系统在一般导航应用中的有效性和连续性。实际算例结果表明了所提方法的可行性。     

Pictorial Navigation Displays

Abstract

A pictorial navigation display for aircraft is described, in which the aircraft's ground position and track are continuously displayed, superimposed on the projected image in colour of a topographical map stored on microfilm. The microphotographic technique developed for preparation of the map films is also described. A navigation display of this type will be incorporated in the prototype Concorde supersonic airliner.     

激光导航技术在桥区船舶导航中的应用

激光导航是一种利用激光良好的方向性和高亮性而发展起来的新兴船舶航道技术。以激光船舶导航技术为基础,根据国内外激光船舶导航发展情况,结合桥区航道特点,分析激光导航技术在桥区航道中运用的可行性,提出桥区激光船舶导航系统的设计构想,并开发适合桥区航道特点的激光导航系统。     

GLONASS导航电文介绍

主要介绍GLONASS导航电文的结构、内容、参数、定义及意义，GLONASS与GPS导航电文的异同。     

GLONASS卫星导航系统的导航电文

介绍了GLONASS卫星导航系统的导航电文的用途、结构、内容、各参数的定义及意义 ,GLONASS导航电文与GPS导航电文的异同     

GLONASS卫星导航系统的导航电文

介绍了GLONASS卫星导航系统的导航电文的用途、结构、内容、各参数的定义及意义,GLONASS导航电文与GPS导航电文的异同.     

卫星导航系统导航信号与导航电文设计中的时间要素

从时间要素考虑，卫星导航系统如何支持用户对卫星钟误差的改正，如何支持用户进行实时、无整周模糊地伪距测量以及如何支持多系统兼容定位等，是导航信号与导航电文设计中必须解决的问题。本文在对国外卫星导航系统导航信号与电文设计进行分析研究的基础上，对这些问题进行了一些探讨。     

车辆GPS自主导航系统及其新动向

叙述了国外车载 GPS自主导航的发展现状、车辆导航系统的技术和功能及其对电子地图的要求 ,并对车辆导航的市场进行了分析 ,同时提出了发展我国车辆 GPS导航系统所应注意的几个问题 ,阐述了车载 GPS系统的最新动向     

Galileo系统导航电文介绍

对Galileo卫星导航系统所要使用的导航电文进行介绍，详细介绍其导航电文的结构、内容、参数与相关定义，并对GPS和Galileo两种卫星导航系统所使用的导航电文的并同进行了比较。     

导航卫星的单星定轨

本文对导航卫星的单星定轨进行了初步探讨，针对单星定轨时卫星钟钟差和接收机钟钟差难以处理的特点，提出了定轨的同时解算测站距离偏差和采用平均距离变化率进行定轨两种方案，采用GPS的实测数据试验计算表明，两种计算方案均能初步完成单星定轨任务。