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RTK(Real-time Kinematic)技术是卫星导航技术的一个分支,利用卫星信号中的载波相位差分可实现实时动态的精密相对定位,在导航与定位中拥有广泛的应用前景。本文介绍了RTK系统基准站、移动站和数据链三大组成部分和载波相位双差观测的基本原理,利用Lambda算法求解整周模糊度的关键技术,从卫星导航系统、信号传播、RTK系统等方面分析了影响RTK定位精度和可靠性的因素并提出解决措施。最后论述RTK技术在导航与定位领域的应用现状及未来发展趋势。 相似文献
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针对传统码-载波相位周跳探测方法应用于单频RTK时,存在的对小周跳不敏感、易受码观测噪声的影响等问题,本文提出一种多普勒观测值辅助的单频周跳探测方法。该方法将连续两个相邻历元多普勒观测值与载波相位差分观测值相结合,以构造实时周跳探测的多普勒-载波相位差分序列。然后应用假设检验方法,检测单频载波相位观测值是否存在周跳。实测数据分析表明:本文提出的方法能够准确探测单频载波相位观测数据中的小周跳,且该方法对周跳探测的灵敏度比传统码-相位差分序列方法更高,适用于单频RTK定位技术。 相似文献
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针对城市环境下全球导航卫星系统(global navigation satellite system,GNSS)信号严重遮挡和微机械惯性测量单元(micro-electro-mechanical system inertial measurement unit,MEMS IMU)误差快速累积导致GNSS/惯性导航系统(inertial navigation system,INS)组合定位精度下降的问题,提出了一种GNSS载波相位实时动态差分(real time kinematic,RTK)+载波相位时间差分(time-differenced carrier phase,TDCP)/INS实时精密定位方法。在观测条件良好时,采用固定模糊度的RTK与INS紧组合;当信号严重遮挡RTK解算失败但TDCP解算成功时,使用TDCP观测值与INS紧组合;若TDCP解算失败,采用INS推算导航。在武汉大学校园及周边开展车载实验,结果表明,在除了隧道等密闭环境以外的城市道路上,多系统GNSS的TDCP解算成功率接近90%。在RTK解算失败的连续时间小于45 s的复杂环境下,TDCP/INS组合定位的平... 相似文献
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地形图测绘中RTK技术的应用 总被引:1,自引:0,他引:1
RTK(Real Time Kinematics)技术即实时载波相位差分技术,是实时处理两个测点载波相位观测量的差分方法,是一种高效的定位技术。载波相位差分方法分两类:一类是修正法,即将基准点的载波相位修正值直接发给流动站,改正流动站接收到的载波相位,然后求解流动站的实时坐标,该方法初始化速度慢,定位精度稍差,称准RTK技术;第二类是差分法,即求解起始相位整周模糊度,又称RTK初始化,然后再进行实时差分,是真正的RTK技术。差分法要求基准站GPS接受机实时地把观测数据及已知数据传输给流动站GPS接受机,流动站快速求解整周模糊度,在观测到5颗或以上卫星后,可实时求解出厘米级的流动站位置。由此可见,GPS RTK测量除应具备GPS信号接收系统外,还依赖两项关键技术:数据传输和数据实时处理技术。 相似文献
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载波相位差分GPS定位技术 总被引:14,自引:0,他引:14
载波相位差分GPS动态测量是近几年发展起来的定位新技术,可用于大比例尺测图,港口和航道测量,道路施工测量等精密定位中,文中就载波相位差分GPS定位中的几个问题进行了论述,它们是差分GPS定位技术的比较,准载波相全差分与载波相位差分的性能与比较,最后。为用户选购和应用提出了参考意见。 相似文献
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针对远海、沙漠等网络实时动态(real-time kinematic, RTK)载波相位差分技术通讯信号容易中断的应用场景,提出了一种基于北斗三号(BeiDou-3 Navigation Satellite System, BDS-3)/GPS双系统的RTK/B2b-PPP融合切换定位技术.充分利用网络RTK收敛快、定位精度高和B2b-PPP单站定位、覆盖范围广的特点,将网络RTK获取的高精度位置坐标作为先验信息,与B2b-PPP融合以辅助B2b-PPP快速收敛.通过分时段多组数据的采样分析,结果表明:RTK固定解与B2bPPP融合定位精度在东(east,E)、北(north,N)、天顶(up,U)方向分别为2.57 cm、0.90 cm、2.83 cm,较独立B2b-PPP定位大幅提高;RTK固定解与B2b-PPP融合1 s后,便可帮助B2b-PPP瞬时收敛,RTK中断后初期精度达到厘米级,0.5 h后逐渐过渡到B2b-PPP独立定位精度水平,表明B2b-PPP可作为网络RTK的有效补充手段,在RTK差分中断后,能够有效维持高精度定位水平. 相似文献
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基于区域参考站网的网络实时动态定位(real-time kinematic,RTK)方法是实现全球定位系统(global positioning system,GPS)、北斗卫星导航系统(BeiDou satellite navigation system,BDS)高精度定位的主要手段。研究了一种长距离GPS/BDS双系统网络RTK方法,首先采用长距离参考站网GPS/BDS多频观测数据确定宽巷整周模糊度,利用引入大气误差参数的参数估计模型解算GPS/BDS双差载波相位整周模糊度;然后按照长距离参考站网观测误差特性的不同,分类处理参考站观测误差,利用误差内插法计算流动站观测误差,以改正流动站GPS/BDS双系统载波相位观测值的观测误差;最后使用流动站多频载波相位整周模糊度解算方法确定GPS/BDS载波相位整周模糊度并解算位置参数。使用长距离连续运行参考站(continuously operating reference stations,CORS)网的实测数据进行实验,结果表明,该方法能够利用长距离GPS/BDS参考站网实现流动站的厘米级定位。 相似文献
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随着GPS现代化的发展以及中国北斗二代的实施,GPS/BDS组合导航系统在各个行业领域和亚太地区各个国家得到日益广泛的应用,国际海运事业无线电技术委员会(RTCM)增加了北斗卫星导航系统(BDS)星历电文并支持BDS载波相位差分应用使得北斗的地基增强系统在各行业中的应用更加重要。本文介绍相对定位基本模型,单基站实时运态(RTK)与多基站RTK基本原理以及虚拟参考站(VRS)定位方法,通过采集GPS/BDS观测值,分析单基站RTK与多基站定位结果。结果表明,若流动站与基准站距离较短,多基站与单基站定位精度均能得到厘米级定位结果;在流动站与基准站距离较长时,GPS/BDS双频多基站RTK的定位精度能达到厘米级定位结果,可用性强。 相似文献
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针对CORS系统建设成本高和选址困难的问题,该文提出GPS长距离网络RTK定位算法。该算法首先利用MW组合观测方程解算基准站双差宽巷整周模糊度,采用Saastamoinen模型和GMF映射函数模型相结合解算双差对流层干分量延迟残差,并将双差对流层湿分量延迟残差作为未知参数进行估计,同时结合无电离层组合观测值解算基准站双差载波整周模糊度;然后,采用综合误差内插法解算基准站和流动站的误差改正数;最后,采用最小二乘法逐历元进行法方程叠加解算流动站双差模糊度浮点解,并利用LAMBDA算法和通过TIKHONOV正则化改进的LAMBDA算法搜索固定流动站双差宽巷整周模糊度和双差载波整周模糊度。实验表明,该算法能够将基准站间距离提高到100~150km,使流动站用户可以获得厘米级定位结果。 相似文献
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大范围网络RTK基准站间整周模糊度实时快速解算 总被引:1,自引:0,他引:1
网络RTK是目前实现高精度实时动态定位的重要手段之一,而网络RTK高精度定位的关键问题是基准站间整周模糊度的实时快速准确固定。对于大范围网络RTK,由于基准站间距离的增加,电离层延迟误差、对流层延迟误差和卫星轨道误差相关性降低,导致基准站间整周模糊度不能快速准确地固定,因此本文提出了一种大范围网络RTK基准站间整周模糊度固定算法。该算法首先利用L1、L2载波相位观测值和P1、P2伪距观测值解算基准站间的双差宽巷模糊度;然后采用Saastamoinen模型和Chao映射函数模型相结合解算双差对流层延迟误差,并将双差宽巷模糊度作为L1、L2双差载波相位整周模糊度的约束关系来确定L1、L2双差载波相位整周模糊度;最后采用CORS站的实测数据进行试验,并将本文的试验结果同GAMIT软件的解算结果进行比对,结果表明该算法可以快速准确地实现单历元双差载波相位整周模糊度的固定。 相似文献
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北斗卫星导航系统双差网络RTK方法 总被引:1,自引:1,他引:0
针对北斗卫星导航系统常规实时动态差分(RTK)定位中,整周模糊度的快速解算和流动站位置信息的解算精度问题,该文研究了一种北斗卫星导航系统双频双差网络RTK方法,首先解算参考站网B1、B2载波相位整周模糊度,利用固定的参考站网载波相位整周模糊度计算参考站的观测误差,使用区域误差内插法计算流动站的综合误差影响,改正流动站的观测误差并进行流动站的整周模糊度解算,最后使用实测数据进行算法实验。实验结果表明,该文的方法可以利用北斗卫星导航系统双频观测数据实现网络RTK流动站的厘米级定位。 相似文献
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GPSRTK在图根控制测量中的应用 总被引:1,自引:1,他引:0
采用载波相位实时动态差分技术进行相对定位的GPS RTK技术,因其作业效率高、没有误差积累、作业自动化程度高、操作简便、数据处理能力强和需要人员少等优点在各行各业中得以广泛应用.本文通过工作实践,着重介绍GPS RTK技术在城市大比例尺地形图测绘中图根控制测量部分的应用,与传统的控制测量方法进行作业过程、工作效率及精度方面的比较,得出两者之间的优缺点,提出来与大家共同探讨. 相似文献
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采用载波相位实时动态差分技术进行相对定位的GPS RTK技术,能够在野外实时得到厘米级定位精度,将其用于工程放样、地形(籍)测图及某些控制测量,可以极大地提高作业效率。本文着重介绍GPS RTK技术在大比例尺地形图测绘中在图根控制测量方面的应用,通过工程实例与传统的控制测量方法进行作业过程、工作效率及精度方面的比较,得出两者之间的优缺点,对工程实践具有一定的参考价值。 相似文献
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首先介绍了POS系统定位原理和精密单点定位的原理、数学模型,然后结合湖南某区六架次直升机航摄获得的惯导轨迹数据,对精密单点定位与多基站事后差分解算结果进行比较及定位精度分析,结果表明:精密单点定位相对于多基站事后差分定位在水平方向、高程方向可分别达到10 cm左右的相对精度。可为困难地区无基站航摄提供有益参考。 相似文献