Design of the HUV based on the airplane's principles

结合固定翼飞机与潜器设计原理设计了一种密度大于水的潜器——重水潜器,它利用机翼升力平衡剩余重量,外形就像固定翼飞机.由理论分析可知在有效载荷和航行速度相同的情况下重水潜器较常规潜器的体积有明显减小,而以中高速航行时重水潜器阻力优势明显.根据固定翼飞机与潜器设计原理相结合的设计方法制作的重水潜器样机进行水池试航时顺利完成直航、水平回转、爬升、下潜等规定动作,并表现出良好的稳定性和操纵性,从而证明了该设计方法的可实现性.     

连续冲击条件下水下潜器运动姿态估计方法

基于潜器水下状态的平衡方程,建立了潜器运动模型.通过对水锤压力的数值仿真计算,建立了潜器航行体发射时的运动控制模型.根据这一数学模型,计算分析了潜器在完整火箭发射后效(发射冲击与完整的水锤效应)作用下的运动响应和运动控制.结果表明:发射单枚航行体对潜器运动姿态有较长时间的影响,潜器的初始速度越大,影响程度越小,影响时间...     

低速潜器水动力试验及操纵运动预报

本文用平面运动机构测定了作用在低速潜器上的水动力，并用富里埃级数来表达大攻角范围时的水动力。在此基础上，用计算机进行模拟计算，预报了低速潜器的部分操纵性能     

潜器速升率的计算

本文提出了安装有槽道螺旋桨的潜器的速升率计算方法。因为航速对槽道桨发出的推力和力矩大小具有很大的影响，所以在速升率计算公式中应当引入对力臂的修正项。数值计算表明，计入该项修正能显著改善装有槽道桨潜器速升率的预报值。     

水下智能潜器的神经网络运动控制

本文介绍一种基于神经网络的水下智能潜器的运动控制方法，该方法通过在线学习，融控制与滤波为一体。计算机仿真与水池实验验证表明，该方法的控制与滤波性能良好，对环境的学习与适应能力强。该方法事实上可用于一般动力系统的控制。     

基于高阶滑模控制器的水下潜器运动控制

水下环境复杂多变,由于水流的不可预知性和多变性,潜器的水动力系数往往无法准确获取,使得依赖这种参数的潜器运动控制算法的应用受到了很大的局限。为了解决控制器对模型参数的依赖,设计了一种基于高阶滑模控制算法的模型无关控制器,并通过设置合理的过渡过程,解决了这种控制算法依赖初值的弊端。仿真结果表明,位置和姿态的控制能够快速的收敛,误差很小并且不依赖于初始条件,控制器需调节参数很少,并且算法简单,适用于工程的实际需要。     

潜器在冲击载荷下的运动和控制研究

潜器在水下发射火箭时会产生复杂的运动变化,对其研究很有实际意义。参照格特勒运动方程,建立潜器运动的非线性数学模型。导入实验模型的参数,对其六自由度基本运动进行了仿真,并与水池实验结果相比较,验证了仿真模型的有效性。导入发射火箭时潜器受到的完整载荷,计算分析了不同航速下潜器的运动响应和运动控制。结果表明,发射载荷对潜器运动将产生较长时间的显著影响,包括速度损失、升沉运动和纵倾角振荡。航速越小,运动变化越大,恢复所需时间越长,控制越困难。     

潜艇疲劳载荷的概率模型

探讨了建立潜艇疲劳载荷概率模型的方法，引入了正态分布和两参数威布尔分布两种概率模型。两参数威布尔分布较适合于用来描述潜艇下潜深度分布的概率特征。可根据潜艇的设计参数、任务及航行区域等因素来选取最可能的分布形式获得潜深分布密度函数。潜艇疲劳热点部位的应力(应变)幅值分布，可由应力(应变)和潜深的关系通过相应的变换得到。     

EAVE潜器的辅助定位系统

具有声学导航定位系统的无人无缆潜器在水下构件中航行时会遇到声场、磁场干扰的麻烦。本文从分析水声通讯可靠性入手,说明辅助定位系统的必要性;结合所介绍潜器的特点,提出了一种既简单、又经济的辅助定位系统方案。     

扁平潜器微速操纵性研究

针对扁平潜器的特点建立了其微速操纵性运动方程,提出了忽略攻角、漂角与旋转角速度耦合影响的水动力模型,由拖曳水池模型试验确定了攻角、漂角水动力,近似估算了旋转水动力.在主辅推进器的PD控制下,数值仿真计算了水平面航向保持与改变、垂直面潜浮的微速运动控制.     

仿鱼尾潜器推进系统的水动力分析

以开发适用于小型潜器的仿生操纵与推进系统为研究背景 ,对金枪鱼的月牙形尾鳍进行水动力分析。文中将金枪鱼的尾鳍处理为在做横移和摇摆的耦合运动的同时 ,以某一匀速向前运动的月牙形刚性尾翼。计算中应用了双曲面元和压力库塔条件 ,利用面元法计算分析该三维尾翼的非定常水动力性能。探讨了前进速度、横荡和摇首的幅度、频率及其相位差对推进性能的影响     

脐带缆在潜器下放过程中的运动建模与仿真

潜器在下放布置过程中需要考虑变长度的脐带缆对其运动的影响,在考虑流的情况下,对脐带缆的有限差分模型进行了改进,并采用最小二乘方法求解由时间和空间上的中心差分格式离散后的非线性方程组。为了验证模型改进的有效性,将潜器在均匀定常流中水平匀速直航时的数值解与该特殊情况下的解析解进行比较,两组解的吻合不仅证实了模型改进的有效性,而且表明上述数值计算方法是可靠且有效的。在潜器下放布置运动给定的情况下,脐带缆的运动仿真结果表明,潜器姿态角的调整会对拖曳点处的缆绳张力大小和变化趋势产生显著的影响,流在改变缆绳空间形状的同时引起了缆绳对潜器作用力和力矩的非线性和时变性,脐带缆总是阻止潜器自身动力对运动速度和姿态角的改变,且对纵荡运动的影响最大。     

遥控潜器脐带电缆的设计与选用

本文综合了现有资料,系统地介绍潜器脐带电缆有关电气和机械方面的技术问题.电气方面讨论了导体材料与选择;绝缘材料选择、介电强度和绝缘电阻;屏蔽;同轴导体的线参数;电阻与感抗.机械方面讨论了电缆直径、铠装设计等强度问题,以及电缆设计与使用和操纵设备操作方式的关系。 遥控潜器的研究开发和使用,在我国可说尚处于初级阶段,希望本文能对潜器脐带电缆的开发研究和正确选择与使用有所帮助。     

第一届遥控潜器会议将在美国圣地亚哥召开

一九八三年三月十四日——十七日,美将在加里福尼亚州召开第一届遥控潜器会议与展览会。会议发起单位是海洋技术学会圣地亚哥分会、加州大学海洋资源研究所及海洋技术学会海下潜器委员会。在圣地亚哥,有两个遥控潜器的设计、生产与销售单位,现共销售150台潜器。另外遥控潜器技术的主要研究单位海军海洋系统中心也设在圣地亚哥。预计将有500多人出席会议,50多家公司参展。参加会     

90年代深潜器技术最新进展

深潜器技术是海洋高新技术。利用深潜器可以在海洋深处直接进行海洋生物、物理、化学和地质等科学考察活动,并可勘探深海地形地貌,采集海底样品,支持海洋开发利用。近年来的新发展是:无人遥控潜器逐渐代替有人潜器,无人无缆潜器向大深度发展,并出现了智能型潜器和仿生学潜器。 1 大深度无人潜器 日本继“深海6500”载人潜器下水之后,又     

深海潜器耐压圆柱壳结构计算和校核方法研究

文中比较了中美两国潜器规范中各特征量的计算方法和校核准则,分析了异同点,并给出数值算例。针对潜器特性,对目前我国潜器规范中可能需要修改的地方进行了初步分析。     

大西洋中脊的TAG热液场

TAG热液场是1992-1993年间发现的，当时在裂谷的东壁发现低温热液产物。现今它已成为扩张洋脊热液场中调查研究最多的矿场之一。由于进行了大量的专业考察，其中包括利用水下载人潜器的调查，在此采样、描述和发现，TAG算得上在低扩张速率脊活动的水下热液源之一，也包括高温黑烟囱（Elderfield，1985；Rona，1985，1986；Thompson等，1988；李西岑等1989，1990）。     

激光扫描实时获取水下图象信息的方法与系统

报道一种实时大视角、全景深获取水下图象的新方法。该方法试图解决在无人摇控潜器(ROV)和自治式潜器 (UUV)走航式获取水下清晰图象时 ,遇到的激光在水下传输过程中后向散射噪声问题 ,建立了一种具有宽视角、全景深性能的水下激光扫描系统。用这种方法和系统在空气中和水中做了大量的实验 ,并讨论了这种方法和系统的应用前景。     

混合驱动自主潜航器续航能力分析

混合驱动自主潜航器融合了自主潜航器机动灵活和水下滑翔机续航能力强的优点,针对自身携带能源有限的问题,对在两种工作模式下如何实现最大航行距离进行了研究.从航行过程中的能源消耗入手,得出航行距离与速度、电子设备功率等的关系,通过理论分析和仿真手段得出最大续航能力的实现方法.在螺旋桨驱动模式下,当以经济航速航行时,可以达到最大航行距离;在浮力驱动模式下,当以最大滑翔效率航行时,水平方向上的滑翔距离最大,并且水平方向上的滑翔距离随着剖面深度的增大而增大,当剖面深度大到一定程度之后,最大滑翔距离趋于恒定.该研究方法可为类似水下航行器电源管理系统的能源分配提供参考,也可为航行器外形的设计和传感器的选型提供理论指导.     

仿鱼尾推进小型水下航行器设计与模型试验研究

以蓝鳍金枪鱼为蓝本,进行了仿鱼尾推进小型水下航行器方案设计与模型制作,包括设计主体外形、主体结构及安装形式、传动机构、尾鳍形状等。在水池中开展了自航实验,测定了尾鳍的摆幅、频率、形状及刚度对航速的影响,结果表明在相同条件下提高尾鳍摆动频率或增大尾鳍摆幅,能提高水下航行器的速度;当采用柔性尾鳍时,航行器的速度明显增加。