观测质量对北斗系统集中式实时自主导航的影响分析

介绍集中式实时自主导航参数分解滤波的基本原理及星间链路观测值的仿真方法。基于仿真北斗系统全星座的星间链路测量数据，进行60 d的集中式实时自主导航解算，论证观测噪声及残余系统误差对北斗系统3类卫星自主导航精度的影响。结果表明，观测噪声对自主导航精度无显著影响；残余系统误差中的固定偏差为影响自主导航精度的主要成分，且残余系统误差对自主导航精度影响较大，需要对其认真检校。另外，观测噪声及残余系统误差的变化对北斗系统3类卫星自主导航精度的影响无显著差异。     

GEO卫星对BDS相对定位性能的影响分析

对BDS高精度相对定位中GEO卫星的影响进行研究和分析。首先实现非差观测模型的BDS定位解算,在非差观测模型的基础上实现BDS高精度相对定位解算模型,然后分别利用全星座卫星和IGSO+MEO组合进行高精度相对定位处理,分析GEO卫星对BDS相对定位收敛时间和定位精度以及PDOP值的影响。结果表明,GEO卫星能稳定增加观测卫星数量,改善PDOP值,提高定位收敛速度和精度,BDS全星座高精度相对定位静态单天解与动态解均达到或优于cm级。     

测距网基本精度的统计分析

本文应用数理统计方法,对三个用RM—Ⅲ仪器施测的测距网,进行了解剖分析,以讨论激光测距网的基本精度。全文在估价测边内符合精度的基础上,对系统比例误差,常数性系统误差以及高差测定误差影响等问题,作了具体的分析。并讨论了采用K.D.Robertsoo等人研究结论的可能性。文中第四部分是统计分析结论的概括,包括笔者对测边精度估算、测距网平差、测距边高差测定以及采用边组对向观测纲要可能性等问题的基本意见。     

考虑卡尔曼滤波伪观测值的Helmert方差分量估计及其在GPS/BDS组合PPP中的应用

在GPS/BDS组合PPP中，引入基于卡尔曼滤波的Helmert方差分量估计来确定PPP中各类观测值的权重，针对卡尔曼滤波预报值权阵与观测值权阵验前单位方差不一致的情况，将卡尔曼滤波预报值作为伪观测值，与观测值一并进行Helmert方差分量估计处理。实验证明，该方法能够在合理确定当前历元各类观测值权重的基础上，有效平衡观测信息与预报信息对参数估计的贡献，可显著改善GPS/BDS组合PPP的收敛速度与定位精度。     

基于系统误差及其协方差阵拟合的抗差自适应滤波

动态导航数据处理中基于系统误差及其协方差矩阵拟合的自适应滤波算法在一定程度上可以抵制系统误差或区域性系统误差对动态导航定位结果的影响，但无法抵制异常扰动的干扰。考虑到观测模型和动力学模型存在异常扰动时。整体控制状态噪声协方差阵的方法可以减弱扰动异常的影响，因此提出一种基于系统误差及其协方差矩阵拟合的抗差自适应滤波算法。算例结果证实，该算法在减弱系统误差影响的同时，还能有效地抵制观测异常和载体状态扰动异常对动态系统参数估值的影响。     

顾及系统误差的GEO卫星几何法定轨PDOP值分析

针对GEO卫星几何法定轨中系统误差对PDOP值的影响进行研究,首先回顾了经典几何法定轨的基本原理,然后根据顾及系统误差的几何法定轨原理推导出PDOP值计算公式,并利用5个跟踪站的模拟数据,计算了多种系统误差情况下PDOP值。结果表明:系统误差对GEO卫星几何法定轨的PDOP值影响很大;采用顾及系统误差的几何法定轨方法可以较好地削弱系统误差对PDOP值的影响;国外布设跟踪站比仅在中国布设跟踪站能更好地削弱系统误差对PDOP值的影响。     

VRS RTK技术在QuickBird遥感影像定位研究中的应用

基于虚拟参考站(Virtual Reference Station,VRS)的RTK定位技术是一种以载波相位观测值为基础的实时差分定位技术,与传统测量手段相比,具有快速、高效的特点,且具有较高的测量精度。本文主要探讨基于VRS RTK技术在QuickBird遥感影像定位研究中的应用,包括VRS RTK定位技术原理、基于VRS RTK的遥感影像控制点处理方法,以及基于此的遥感影像定位模型和定位精度。     

国家地震局地震重力重复测量资料质量的综合评述

本文对1978—1983年国家地震局地震重力重复测量资料的质量进行了综合评述。通过对观测段差的平差处理和统计分析,表明用2-4台Worden、CG_2重力仪进行重复测量的段差精度:测网可达10-20(10~(-8)米/秒~2),独立测线可达25(10~(-8)米/秒~2)。两台重力仪观测段差的平均值精度比单台仪器提高20％,四台仪器提高一倍。多期观测段差在剔除一些异常变化后,其平均值精度可达10(10~(-8)米/秒),平差后的点值中误差一般小于30(10~(-8)米/秒~2)。 统计分析表明:段差系统误差不显著,特别是多台仪器平均值能削弱系统误差,但南北测线台差出现同号积累。在相同测线上不同单位观测的段差差值有时会随重力差的增大而增大。 本文对部分绝对重力观测值和相对重力测量果结进行了比较,发现少数绝对重力点的值存在较大偏差。     

基于北斗导航系统的我国地基增强格网模型研究

基于全国均匀分布的210个北斗地基增强基准站观测数据,提出基于非差非组合精密单点方法获取空间相关的延迟误差及残差,研究利用反距离加权法、克里金插值法以及球谐函数法建立了中国区域的三种地基增强格网模型。使用单频伪距单点定位方法对中国区域的北斗地基增强格网模型定位精度进行了评估,验证结果表明本文建立的格网模型的定位精度达到米级,可满足大众用户的需求。     

小波辅助的拟准检定法和补偿最小二乘估计解算污染半参数模型

利用拟准检定法探测粗差时,解算的污染半参数模型的标准化残差受到模型系统结构的干扰,难以准确初选拟准观测值。通过小波变换滤波分析的模极大值点初选拟准观测值,在拟准观测真误差估值范数极小的条件下实现对粗差的定位定值,最后采用补偿最小二乘估计分离系统误差,得到较为准确的参数估值。     

一种基于UWB TDOA定位模式的迭代最小二乘算法

针对超宽带（ultra wideband,UWB）传感器在到达时间差（time-difference-of-arrival, TDOA）定位模式下的定位算法存在精度低且发散的问题,提出一种简单迭代最小二乘算法。该算法具有公式简单、定位坐标收敛和定位精度高等优点,其主要思想是先将TDOA定位方程通过勾股定理转化为非标准的最小二乘形式,再结合未知变量之间的等式约束关系,将含有2个未知变量的表达式转化为仅含1个未知变量的表达式,最后采用迭代思想计算出UWB标签的收敛坐标。蒙特卡洛仿真实验结果显示,本文算法在大噪声环境下的定位精度明显优于迭代约束加权最小二乘算法。     

GPS卫星钟差高精度模型化及在精密单点定位中的应用

采用多项式和结合周期项的混合函数模型进行GPS卫星钟差高精度模型化与精度分析。结果表明，周期项对于卫星钟差模型化精度的提高具有重要作用。对于Rb 钟卫星，Block ⅡF卫星钟差模型化精度0.03 m（约0.1 ns）左右，Block ⅡR和Block ⅡR-M卫星钟差模型化精度0.05 m（约0.2 ns）左右，而Cs钟卫星钟差模型化精度则低一个数量级。采用精密单点定位进行模型化结果分析得到，混合模型化钟差参与解算的定位结果精度可达cm级，收敛时间约为4 h。以上表明，简单的模型化参数可在一定程度上代替繁琐的序列钟差，实现简化GPS卫星钟差服务模式。     

一种SINS/CNS/GNSS组合导航滤波算法

捷联惯性导航系统/天文导航系统/全球导航卫星系统（SINS/CNS/GNSS）构成的组合导航系统可有效提高飞行器的定位精度,而导弹等飞行器常用发射时刻的发射点惯性坐标系作为测量载体飞行的基准。为此,首先在发射惯性坐标系下推导并建立一种简洁的SINS/CNS/GNSS组合导航数学模型,该模型将SINS积分预报姿态四元数误差作为待估量,可避免姿态误差角与数学平台失准角之间的转换;然后分析定位误差导致的引力误差量级并合理简化,推导符合实际的精确测量噪声模型;最后利用扩展卡尔曼滤波器（EKF）实现SINS/CNS/GNSS三种信息的有效融合。算法仿真结果表明该方法的有效性,有利于工程实现。     

EOP预报误差对自主定轨结果影响分析

对地球定向参数的预报误差变化趋势和地球定向参数预报误差对自主定轨生成星历影响及由此给定位产生的影响的分析结果表明：地球定向参数预报误差对长期（110天）自主定轨轨道的径向误差和卫星钟差几乎没有影响,主要影响水平方向（切向和法向）误差,并且这种影响呈现一定的周期性,由此给定位带来的误差影响主要在东西方向和南北方向。     

Galileo空间信号误差和标准定位性能初步分析

具体分析导航定位精度各类影响因素的大小,进而评估Galileo定位性能,为Galileo导航定位用户和系统下一步建设提供参考。以精密轨道和钟差产品作为参考,分析广播星历轨道精度钟差精度,并统计分析两者对用户定位的综合影响,即空间信号误差（URE）的大小。结果显示,轨道误差的均方根误差切向在2 m以内、法向在1 m以内、径向优于0.5 m,钟差均方根在3 ns以内,URE(1 σ)约为0.82 m。仿真分析全球Galileo卫星的可见性及位置精度衰减因子（DOP）值的大小,并采用实测数据对用户环境设备误差（UEE）的主要成分进行分析和统计。分析评估Galileo系统的标准定位性能,在全球范围内标准三维定位精度（1 σ）为3.8～6.4 m。     

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Kalman滤波在GPS/BDS组合伪距差分定位中的应用

随着各国卫星导航系统的蓬勃发展,单一的GPS系统时代正逐步转变为多系统并存且兼容的全球性卫星导航系统(GNSS)时代。相比于单一卫星导航系统,多系统组合将显著增加可视卫星数目、改善卫星空间几何结构,多系统组合导航定位将是必然的发展趋势。滤波算法是减小GNSS定位随机误差的重要方法,利用非线性滤波方法可消除多种随机误差,从而提高导航定位精度。该文实现了基于Kalman滤波的GPS/BDS组合的伪距差分定位,并将其与最小二乘方法进行比较。实验结果表明:基于Kalman滤波的GPS/BDS伪距差分的定位精度能达到分米级,在差分定位解算过程中,多卫星系统伪距差分精度明显优于单卫星系统伪距差分精度,Kalman滤波解算的精度明显优于最小二乘解算的精度。     

对流层折射对超视距雷达信号定位的影响

超视距雷达信号的精确定位对于提高超视距探测能力有十分重要的意义。但由于对流层中的折射效应，定位系统所测目标的仰角、距离等参量均存在一定的折射误差。主要分析对流层的折射效应对超视距雷达信号定位的影响，并且给出相应的折射误差图（仰角误差和距离误差）；此外，还针对3种不同的大气折射指数模型进行比较，得出折射误差对比图。     

PCA和KLE在高采样率GPS定位中的应用

为抑制多路径误差和随机噪声以提高定位精度,引入主成分分析（PCA）和KLE变换方法对定位坐标序列随机噪声水平进行评价、提取和消除多天坐标序列中的多路径误差。对比分析结果表明,主成分系数比值能有效地反映出强随机噪声对某天定位坐标序列的影响,PCA方法能有效地提取和消除多天定位坐标序列中的多路径误差,显著提高定位精度。KLE变换对随机噪声污染不敏感,对多路径误差的滤波能力较PCA略弱,但其对随机噪声以及局部异常具有较好的抑制作用。     

GPS单历元阻尼LAMBDA算法在水库形变监测中的应用

形变监测点近似坐标的概略精度指标为GPS单历元定位提供了有利条件,结合水库形变监测点形变特征,采用平滑处理方法,“GPS单历元阻尼LAMBDA算法”可用于静态形变测量．这就将以往的“静态监测模式”与“动态监测模式”统一为“动静态监测模式”。采用模拟实验和清江隔河岩大坝实测数据检验了“动静态模式”的有效性,结果表明：单历元定位精度优于2cm,两小时观测数据的平滑坐标可以达到3mm的定位精度。同时讨论了具有两个基准站的数据处理方法,比较了单基准站与双基准站对监测点定位精度的影响。