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| 利用GPS/陀螺组合测姿的矩阵卡尔曼滤波算法 | |
| 作者单位： | ;1.信息工程大学地理空间信息学院;2.61206部队 |
| 摘 要： | 采用方向余弦矩阵描述姿态,构建了GPS/陀螺组合姿态确定系统模型;提出了一种矩阵卡尔曼滤波算法。以方向余弦矩阵表示的系统方程有以下特点:观测方程为线性方程,避免了线性化误差;姿态参数存在冗余问题。为此,给出了一种基于拉格朗日乘子的正交化方法,对滤波算法得到的方向余弦矩阵的浮点解进行固定。仿真结果验证了方法的可行性和有效性。 |
| 关 键 词： | 方向余弦矩阵 卡尔曼滤波 姿态估计 全球定位系统 陀螺 |
A Matrix Kalman Filter Algorithm for Attitude Estimation Using GPS/Gyro |
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