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| 基于ORB-SLAM框架的直接法改进与对比 | |
| 作者姓名： | 李浩东 陶钧 刘辰宇 龙宇浩 |
| 作者单位： | 1. 武汉大学卫星导航定位技术研究中心;2. 武汉大学测绘学院;3. 上海市空间导航与定位技术重点实验室 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金（41774035,41674004）； |
| 摘 要： | 在ORB-SLAM(oriented fast and rotated brief-simultaneous localization and mapping)框架的基础上，采用半直接视觉里程计（semi-direct visual odometry,SVO）法和稠密直接法替代特征点法，并利用慕尼黑工业大学SLAM数据集进行测试和对比。结果表明，SVO和ORB-SLAM在单目模式下的平均解算时间分别为31.1 ms、20.5 ms,RGB-D模式下的平均解算时间分别为39.5 ms、32.5 ms。某些条件下SVO解算的轨迹精度可以达到甚至高于ORB-SLAM。 |
| 关 键 词： | 同步定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM) ORB-SLAM 特征点法 直接法 |