融合卡尔曼滤波算法在超宽带定位中的研究

针对超宽带定位技术带有不可避免的随机误差问题，为了减小其对室内定位精度的影响，提出了一种融合卡尔曼滤波算法。该算法通过引入间接平差算法求解定位标签的三维坐标，并将此坐标作为观测量进行卡尔曼滤波算法求解，达到多次减小随机误差的目的。实验结果表明，与经典平均算法相比，在X、Y、Z方向上的精度分别提高了58.76%、41.68%、35.58%,点位精度也提高了48.08%。同时与扩展卡尔曼滤波算法、粒子滤波算法解算结果进行比较，定位精度更高。因此得出结论，融合卡尔曼滤波算法可以有效提升标签三维坐标的精度，具有平滑性和可靠性。