城市环境下附有约束条件的室内外协同定位模型

针对城市化进程不断加快，城市无缝定位的需求不断增多的问题，该文提出一种应对复杂环境下单一定位系统不可靠及定位精度不高的解决方案。利用全球导航卫星系统(GNSS)在城市空旷环境下的定位优势、超宽带(UWB)具有的室内高速率短间距无线通信和高精度测距值的特性，通过扩展卡尔曼滤波融合原始定位数据和测距信息进行耦合定位，充分利用约束条件从而实现复杂城市环境下高精度的无缝定位过程。GNSS、UWB、GNSS/UWB耦合定位实验的结果表明，GNSS/UWB紧耦合融合定位系统可以有效解决复杂环境单一系统的定位缺陷和定位盲区问题，且在实际应用中易于布设，实现精确融合定位。