| 自适应及抗差Kalman滤波在GNSS/INS组合导航中的应用 |
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| 引用本文： | 孟祥羽,邱中军,谷传营,隋俭武.自适应及抗差Kalman滤波在GNSS/INS组合导航中的应用[J].世界地质,2023(3):545-550. |
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| 作者姓名： | 孟祥羽 邱中军 谷传营 隋俭武 |
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| 作者单位： | 1. 吉林大学地球探测科学与技术学院;2. 吉林省水利水电勘测设计研究院;4. 济南市勘察测绘研究院 |
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| 基金项目： | 吉林省科技发展计划项目(20210203028SF)； |
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| 摘 要： | 传统Kalman滤波在卫星/惯性组合导航中通常难以对复杂的导航环境做出自适应改变，从而影响参数估计的精度甚至使滤波发散。笔者引入Sage--Husa自适应滤波和基于新息向量的抗差滤波并经正反向融合处理组合导航数据。结果表明，水平姿态、航向角度、三维速度和位置结果的估计精度较传统Kalman滤波平均提升37.38%,64.23%,23.51%,29.06%,最高提升58.77%,95.17%,36.61%,49.20%。自适应、抗差和正反向Kalman滤波提升了参数估计精度和稳定性，可用于复杂城市导航环境下组合导航数据事后处理。
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| 关 键 词： | Kalman滤波 Sage-Husa自适应滤波 新息抗差滤波 卫星/惯性组合导航 |
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