| 抗差估计在RTK／INS紧组合中的应用研究 |
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| 引用本文： | 储超,黄亮,杜仲进,叶世榕.抗差估计在RTK／INS紧组合中的应用研究[J].全球定位系统,2019,44(5):18-25. |
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| 作者姓名： | 储超 黄亮 杜仲进 叶世榕 |
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| 作者单位： | 1.武汉大学 卫星导航定位技术研究中心,湖北 武汉 430079 |
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| 摘 要： | 针对动态环境下GNSS／INS导航定位结果常受粗差影响的问题,提出了一种基于抗差卡尔曼滤波的GPS／BDS双系统RTK／INS紧组合导航定位算法,根据方差膨胀模型,建立抗差卡尔曼算法,得到GNSS／INS紧组合抗差解,并通过两个不同区域的实测车载实验进行了算法验证. 实验结果表明:本方法相较于传统方法，在N、E、D三个方向的导航精度分别提高1.4～4.6 cm,0.7～9 cm,1.5～2 cm,模糊度固定成功率提高10.3％～25.6％,导航精度及可靠性得到显著提高,对动态环境下车载或自动驾驶等应用具有一定的理论参考和实用价值.
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| 关 键 词： | RTK／INS 紧组合 抗差估计 GPS／BDS双系统 模糊度固定率 |
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