基于Lego机器人的低成本SLAM方法设计 |
| |
引用本文: | 俞鑫楷,胡涛,李响,王继伟.基于Lego机器人的低成本SLAM方法设计[J].地理信息世界,2019,26(5). |
| |
作者姓名: | 俞鑫楷 胡涛 李响 王继伟 |
| |
作者单位: | 信息工程大学地理空间信息学院,河南郑州,450001;96766部队,河南信阳,464000 |
| |
摘 要: | SLAM技术是机器人在未知环境中实现自主移动的关键,在当下受到广泛关注。提出一种低成本的SLAM实现方法,以Lego机器人为硬件基础,其具有成本低、易获得并可使用多种传感器进行功能拓展的特点,以Le JOS为软件基础,采用包容体系结构控制机器人行为,选择C/S模式组织程序架构,并利用测距法对机器人进行定位,以三角法对障碍物进行定位。在室内环境中进行机器人的移动测试,成功实现机器人在未知环境中自主导航定位,同时在二维坐标系中绘制出栅格地图。
|
关 键 词: | 同时定位与地图创建 低成本 Lego机器人 室内环境 栅格地图 |
本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录! |
|