| 快速液动网络仿水母软体机器人的结构优化 |
| |
| 作者姓名： | 于添 吴校生 |
| |
| 作者单位： | 上海交通大学 微米/纳米加工技术国家级重点实验室，上海 200240 |
| |
| 基金项目： | 上海市科委专业技术服务平台资助“微光机电系统制造专业技术服务”（19DZ2291103） |
| |
| 摘 要： | 水母在海洋内分布深度范围大，经过数亿年的进化，它具备极强的环境适应性，提出了一种新型仿水母软体机器人结构。为避免以往仿水母机器人的缺陷，采用快速液动网络（Fast Liquid Network，简称 FLN）构建驱动结构，采用电推杆来实现仿水母软体机器人的外伞摆动。新的设计具有全封闭结构，适合独立自主和大水深环境下运行。构建了仿水母软体机器人的总体模型，基于 Yeoh 超弹性材料本构模型对机器人进行有限元仿真优化，获得了优化的结构参数（腔室和驱动器的尺寸）。采用精密加工模具实现了软体结构的制作，采用弹簧钢片对软体结构进行刚度加强，通过各部件的联接实现了模型的系统集成。通过对原型机的测试，实现了仿水母机器人水下自主上浮运动，验证了本设计方案的可行性。
|
| 关 键 词： | 仿水母 软体机器人 快速流动网络 参数优化 |
| 收稿时间： | 2023/3/26 0:00:00 |
Structural Optimization of a Soft Jellyfish-like Robot with Fast Liquid Network |
| |
| Authors: | YU Tian WU Xiaosheng |
| |
| Institution: | National Key Laboratory of Science and Technology on Micro/Nano Fabrication,Shanghai Jiao Tong University,Shanghai 200240 ,China |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
|
| 点击此处可从《》浏览原始摘要信息 |
| 点击此处可从《》下载免费的PDF全文 |
