| AUV水下移动重力测量建模及误差分析 |
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| 作者姓名： | 张志强 于瑞航 崔银锋 |
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| 作者单位： | 武汉大学 测绘学院,湖北 武汉 430079 ；海军工程大学 兵器工程学院,湖北 武汉 430033;国防科技大学 智能科学学院,湖南 长沙 410073;中国人民解放军 陆军特种作战学院 机电工程系,广东 广州 510502 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(深远海 AUV 重力/重力梯度测量与探测关键技术研究 41874091)。 |
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| 摘 要： | 水下移动重力测量能够连续实施近水底的重力勘测，如使用自主水下无人航行器(AUV)还能允许水面母船同时执行多个任务，进而降低水下重力测量相关的高昂成本和准入门槛。研究了水下移动重力测量的基本原理和方法，建立了水下移动重力测量模型和相应的误差模型，重点分析了捷联式重力仪的传感器、姿态、位置、速度等误差源。讨论了达到 1 mgal 测量精度的可行性以及对水下定位设备的性能要求。 经计算，在重力传感器与捷联式航空重力仪一致，水声定位系统定位精度达到测量斜距的 0.5%，水压深度计测深测量精度达到 5 cm，多普勒计程仪测速精度达到 0.1 m/s 的情况下，可以确保水下移动重力测量达到精度要求。
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| 关 键 词： | 水下移动重力测量 自主水下无人航行器 海洋测量 |
Modeling and Error Analysis of AUV Underwater Mobile Gravimetry |
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| Authors: | ZHANG Zhiqiang YU Ruihang CUI Yinfeng |
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