| 欠驱动AUV水平面动力定位控制方法研究 |
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| 引用本文： | 唐文政,胡测,梁镜. 欠驱动AUV水平面动力定位控制方法研究[J]. 数字海洋与水下攻防, 2021, 4(3): 252-256 |
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| 作者姓名： | 唐文政 胡测 梁镜 |
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| 作者单位： | 中国船舶重工集团有限公司第七一〇研究所,湖北 宜昌 443003 |
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| 摘 要： | 以欠驱动自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)为试验平台,提出了一种水平面动力定位控制方法.根据自研AUV平台的运动执行机构配置,针对其欠驱动特性设计运动控制器,控制纵向推力与转艏力矩,经过路径跟踪与区域镇定两个阶段,使航行器先沿预设路径快速接近目标点,再低速逐渐调整水平位...
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| 关 键 词： | 控制科学与技术 自主水下机器人 欠驱动系统 动力定位 |
Research on Horizontal Dynamic Positioning Control Method of Underactuated AUV |
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| Tang Wenzheng,Hu Ce,Liang Jing. Research on Horizontal Dynamic Positioning Control Method of Underactuated AUV[J]. Digital Ocean&Underwater Warfare, 2021, 4(3): 252-256 |
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| Authors: | Tang Wenzheng Hu Ce Liang Jing |
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| Affiliation: | No.71 0.R&D Institute,CSIC,Yichang 443003 ,China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | |
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