| 定位精度优化驱动的水下无人平台航路规划方法 |
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| 作者姓名： | 孙思博 秦莎莎 王庸 明瑞和 王勇 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学 水声工程学院,黑龙江 哈尔滨 150001;哈尔滨工业大学 电子与信息工程学院,黑龙江 哈尔滨 150001 |
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| 摘 要： | 航路规划指在有障碍物的环境中，为无人平台规划出无碰撞的最优路径。以水下定位为任务的航路规划为水下无人平台规划出高定位精度指标的最优路径，对于提高水下无人平台的工作效率至关重要。 传统的水下无人平台航路规划主要基于人工势场法、蚁群法、遗传算法等，在这些算法中主要考虑的是避障问题，而没有充分考虑载荷任务，因此任务执行效率低。特别是对于水下定位任务，由于定位精度受到航路影响较大，因此需要对定位精度进行优化。针对这一问题，结合人工势场法与定位精度，提出了一种定位精度优化驱动的水下无人平台航路规划方法，实现了对避障能力与定位任务能力的兼顾，提高了基于水下无人平台的定位精度。
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| 关 键 词： | 航路规划 人工势场法 水声定位 TDOA |
Path Planning for Autonomous Underwater Platform Aiming at Improving the Positioning Accuracy |
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| Authors: | SUN Sibo QIN Shash WANG Yong MING Ruihe WANG Yong |
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| Institution: | College of Underwater Acoustic Engineering,Harbin Engineering University,Harbin 150001 ,China; School of Electronic and Information Engineering,Harbin Engineering University,Harbin 150001 ,China |
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