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| 基于K-近邻搜索的点云初始配准 | |
| 作者姓名： | 邢正全 邓喀中 薛继群 |
| 作者单位： | 中国矿业大学环境与测绘学院/江苏省资源环境信息工程重点实验室 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金项目资助(41071273);高等学校博士学科点专项科研基金(20090095110002);中央高校基本科研业务费专项资金资助(2010QNA21) |
| 摘 要： | 为了使用最近点迭代算法(ICP)实现点云的精确配准,需要点云有良好的初始姿态,这可以通过点云的粗配准实现。本文结合K-近邻搜索和法向量估计,通过组建不变角度作为匹配特征,求解旋转矩阵和平移向量实现粗配准,方法由Matlab7.1编程实现。具体的实验结果表明,利用该方法能得到理想的粗配准效果,可以进一步应用ICP算法实现精确配准,该方法是有效的。 |
| 关 键 词： | 点云配准 K-近邻搜索 法向量估计 最小二乘拟合 |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |