首页 | 本学科首页   官方微博 | 高级检索  
     

基于K-近邻搜索的点云初始配准
作者姓名:邢正全  邓喀中  薛继群
作者单位:中国矿业大学环境与测绘学院/江苏省资源环境信息工程重点实验室
基金项目:国家自然科学基金项目资助(41071273);高等学校博士学科点专项科研基金(20090095110002);中央高校基本科研业务费专项资金资助(2010QNA21)
摘    要:为了使用最近点迭代算法(ICP)实现点云的精确配准,需要点云有良好的初始姿态,这可以通过点云的粗配准实现。本文结合K-近邻搜索和法向量估计,通过组建不变角度作为匹配特征,求解旋转矩阵和平移向量实现粗配准,方法由Matlab7.1编程实现。具体的实验结果表明,利用该方法能得到理想的粗配准效果,可以进一步应用ICP算法实现精确配准,该方法是有效的。

关 键 词:点云配准  K-近邻搜索  法向量估计  最小二乘拟合
本文献已被 CNKI 等数据库收录!
设为首页 | 免责声明 | 关于勤云 | 加入收藏

Copyright©北京勤云科技发展有限公司  京ICP备09084417号