| GPS/INS位置、速度和姿态全组合导航系统研究 |
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| 引用本文： | 马宏阳,程鹏飞,黄华东.GPS/INS位置、速度和姿态全组合导航系统研究[J].测绘通报,2016,0(3):10-14. |
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| 作者姓名： | 马宏阳 程鹏飞 黄华东 |
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| 作者单位： | 1. 武汉大学卫星导航定位技术研究中心, 湖北武汉 430079;2. 中国测绘产品质量检验测试中心, 北京 100830;3. 南京市城市地下管线数字化管理中心, 江苏南京 210000 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(2014AA123101) |
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| 摘 要： | 传统的GPS/INS组合导航是以位置和速度为观测量进行组合,其可观测性与载体的运行轨迹有关,从而影响整个系统的精度和可靠性。为解决这一问题,本文提出了地固坐标系下的位置、速度和姿态全组合方法,推导了GPS多天线测姿的误差方程,给出了姿态误差与平台失准角之间的转换关系,在传统的位置和速度组合基础上建立了全组合导航的数学模型,并通过实测机载数据对该模型进行检验。结果表明,该模型显著提高了姿态精度,对速度和位置精度也有一定程度的提高。
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| 关 键 词： | 组合导航 全组合 地固坐标系 姿态 |
| 收稿时间： | 2014-11-15 |
| 修稿时间： | 2015-11-15 |
Research on the Complete Integrated GPS/INS Navigation System of Position,Velocity and Attitude |
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| MA Hongyang,CHENG Pengfei,HUANG Huadong.Research on the Complete Integrated GPS/INS Navigation System of Position,Velocity and Attitude[J].Bulletin of Surveying and Mapping,2016,0(3):10-14. |
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| Authors: | MA Hongyang CHENG Pengfei HUANG Huadong |
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| Abstract: | |
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