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| 联邦卡尔曼滤波在水下航行器组合导航系统中的应用 | |
| 作者姓名： | 王其 杨常松 |
| 作者单位： | 南京信息工程大学信息与控制学院 |
| 基金项目： | 南京信息工程大学科研基金（２００９） |
| 摘 要： | 为了提高水下航行器的导航定位精度，设计了以捷联式惯性导航系统、地形匹配、多普勒计程仪等构成的组合导航系统，建立了各子导航系统的误差模型，采用联邦滤波技术对水下组合导航进行信息融合，建立了水下组合导航系统的观测方程并进行了计算机仿真．仿真结果表明：使用联邦卡尔曼滤波技术进行信息融合提高了组合导航系统定位精度和定位可靠性，能满足水下航行器高精度和高可靠性的要求． |
| 关 键 词： | 捷联式惯性导航系统；地形匹配；组合导航系统；联邦卡尔曼滤波 |
| 收稿时间： | 2009-01-29 |
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