| 大射电望远镜巨型柔性并联机构悬索分析及简化 |
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| 引用本文： | 黄亮,朱文白,唐晓强.大射电望远镜巨型柔性并联机构悬索分析及简化[J].天文研究与技术,2013,10(1). |
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| 作者姓名： | 黄亮 朱文白 唐晓强 |
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| 作者单位： | 1. 中国科学院国家天文台,北京,100012
2. 清华大学精密仪器与机械学系,北京,100084 |
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| 摘 要： | 给出了悬链线的精确解析表达式,并在此基础上给出了一种抛物线简化模型.为了在求解巨型柔性并联机构的逆解时,避免因悬链线超越函数而引入的非线性,提出了赝曲线模型.赝曲线模型只关注钢索的索长和支点的受力,给出了索长与支点受力的简洁表达式.通过对赝曲线模型和抛物线模型的比较,指出赝曲线模型的结论与一类抛物线模型是一致的.数值算例验证了赝曲线模型的准确性和有效性.
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| 关 键 词： | 大射电望远镜 柔性并联机构 悬链线 |
Analysis and a Simplified Model of the Cable of a Large-Scale Flexible Parallel Manipulator for a Large Radio Telescope |
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