利用邻域特征点相关性的点云配准算法 |
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作者姓名: | 楚慧娟 李薇 |
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作者单位: | 新疆维吾尔自治区第一测绘院 |
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摘 要: | 针对经典ICP进行点云配准容易陷入局部最优且处理时间长、精度低的问题,本文提出一种利用邻域提取特征点进行配准的优化算法。首先,通过邻域特征计算法向量和曲率特征从待匹配数据中选取特征点,通过特征点匹配得到配准平移和旋转参数,并利用配准参数对待匹配数据进行初始配准,然后,通过ICP算法对数据进行精细配准。试验证明,在利用特征点进行初始配准的基础上,解决了经典ICP算法容易陷入局部最优的问题,且具有良好的配准精度和运行效率。
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关 键 词: | 三维激光 点云 邻域 曲率 法向量 |
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