| 改进的UKF在GPS/INS组合导航中的应用 |
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| 引用本文： | 刘庆元,郝立良,黄书捷,朱山昱. 改进的UKF在GPS/INS组合导航中的应用[J]. 测绘科学技术学报, 2014, 0(5) |
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| 作者姓名： | 刘庆元 郝立良 黄书捷 朱山昱 |
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| 作者单位： | 中南大学 地球科学与信息物理学院,湖南 长沙,410083 |
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| 摘 要： | 在GPS/INS组合导航中,传统UKF(Unscented Kalman Filter)计算量大,无法满足实时性要求。而且当动力学模型受到异常扰动误差影响时,其精度与稳定性易受到影响。针对以上问题,利用最小偏度单形采样策略降低UKF计算量以提高精度;通过自适应调整过程噪声以降低动态异常扰动误差对UKF精度与稳定性的影响。由此提出了一种改进UKF算法,用于GPS/INS组合导航。仿真实验结果表明,改进UKF算法用于GPS/INS组合导航的精度要优于UKF算法。
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| 关 键 词： | 无迹卡尔曼滤波 最小偏度单形采样 采样策略 改进无迹卡尔曼滤波 组合导航 |
An Improved Unscented Kalman Filter and Its Application to the GPS/INS Integrated Navigation System |
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| LIU Qingyuan,HAO Liliang,HUANG Shujie,ZHU Shanyu. An Improved Unscented Kalman Filter and Its Application to the GPS/INS Integrated Navigation System[J]. Journal of Zhengzhou Institute of Surveying and Mapping, 2014, 0(5) |
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| Authors: | LIU Qingyuan HAO Liliang HUANG Shujie ZHU Shanyu |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | unscented Kalman filter ( UKF ) minimum skewness simplex sampling sampling strategy modified UKF integrated navigation |
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