顾及组合导航闭环反馈的变分贝叶斯自适应滤波优化算法

多传感器组合的方式可以较好地应对全球导航卫星系统信号被遮挡、干扰等情况下的导航定位问题，滤波方法是导航定位中将多源数据融合最常使用的方法之一。在滤波过程中，组合导航的系统噪声和量测噪声无法实时精确地测定，常通过自适应滤波的方法进行时间更新和量测更新的平衡解算。贝叶斯自适应滤波方法在很多时候具有较好的效果，但是和其他的自适应滤波方法一样，该类方法都需要进行自适应因子的选取。本文根据组合导航对于实时性要求及其闭环反馈的特殊性，在变分贝叶斯自适应滤波的基础上进行了算法的优化，给出了一种调节因子的动态计算方法，并以GNSS和惯性导航系统组合系统为例，通过模拟和实测试验进行验证。试验结果表明，本文算法不需要通过迭代计算的方法就可以获取高精度组合结果，提升了计算效率；对于真实的动态场景中，本文算法的调节因子动态自适应确定，结果更具有优越性。