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| 车载LiDAR中基于霍尔开关的里程计构建 | |
| 引用本文： | 蔡海永,钟若飞,曾凡阳,吕冰.车载LiDAR中基于霍尔开关的里程计构建[J].测绘技术装备,2013(1):43-46. |
| 作者姓名： | 蔡海永 钟若飞 曾凡阳 吕冰 |
| 作者单位： | 首都师范大学三维信息获取与应用教育部重点实验室;广州南方测绘仪器有限公司 |
| 基金项目： | 武汉大学国家重点实验室开放基金(11P02);国家科技支撑计划课题(2012BAH34B01) |
| 摘 要： | 里程计作为车载LiDAR组合导航系统中比较重要的传感器,被用来补偿GPS的短时间信号失锁所造成的导航精度下降。现在充分利用霍尔开关的原理和特点,将磁体固定在轮毂上作为转子,霍尔开关固定在车体上作为静子,设计并构建了车载里程计。通过对里程计当量的标定及其相对于IMU的偏移矢量的量测,完成了里程计在车载激光LiDAR中的安装调试。跑车实验表明,使用该里程计的组合导航有效地减小了GPS失锁状态下的姿态及位置误差。 |
| 关 键 词： | 组合导航 车载LiDAR 里程计 霍尔开关 |
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