基于车道驾驶态势的拓扑构建与路径规划 |
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引用本文: | 祖似杰,张攀,罗跃军.基于车道驾驶态势的拓扑构建与路径规划[J].地理空间信息,2018(5). |
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作者姓名: | 祖似杰 张攀 罗跃军 |
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作者单位: | 上海汽车集团股份有限公司;武汉中海庭数据技术有限公司;武汉光庭信息技术股份有限公司 |
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摘 要: | 首先分析了国内外高精度地图车道模型的研究现状,针对车道模型在自动驾驶中的融合应用,提出了一种基于车道驾驶态势的拓扑构建和路径规划方法。车道驾驶态势是指在遵循正确交通规则的前提下驾驶车辆通过车道后将达到的空间方位和通行状态。利用车道驾驶态势可生成车道级可通行区间集合,并构建可通行区间之间的拓扑关系,再利用Dijkstra算法可进行最优路径规划。可通行区间内部通过驶入和驶出接口点列表达可任意变道的拓扑关系,快速完成车道级路径规划,为自动驾驶多源数据融合与二次规划提供基础参考。
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