| 基于均值漂移的粒子滤波算法设计及其在导航数据处理中的应用 |
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| 引用本文： | 宫轶松,归庆明,李保利,乔书波,张灵敏. 基于均值漂移的粒子滤波算法设计及其在导航数据处理中的应用[J]. 测绘学报, 2011, 0(Z1): 120-125,132 |
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| 作者姓名： | 宫轶松 归庆明 李保利 乔书波 张灵敏 |
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| 作者单位： | 中国卫星导航定位应用管理中心;信息工程大学理学院;信息工程大学测绘学院;河北科技师范学院数学与信息科技学院; |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(40974009,10903032); 中国卫星导航学术年会青年优秀论文获奖者资助课题 |
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| 摘 要： | 针对标准粒子滤波算法中存在的计算量大和粒子的权值退化的缺陷,将均值漂移算法和PF算法进行融合,设计基于均值漂移搜索算法的粒子滤波新算法。该算法仍遵从粒子滤波算法的计算框架,基本原理是利用MS算法对粒子的聚类作用,将均值漂移思想融合到粒子滤波算法的重要性采样过程中,对粒子集进行确定性搜索,使每个粒子收敛于局部最优值,这样粒子的状态表示更接近真实的状态分布,因此只需较少的粒子数便可达到未嵌入MS的使用大量粒子数的粒子滤波状态估计的性能,从而在缓解粒子的权值退化的同时提高粒子滤波算法的实时性。大量的数值试验和对GPS/DR组合导航数据处理的结果验证了该方法的有效性。
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| 关 键 词： | 粒子滤波 计算量大 粒子的权值退化 均值漂移搜索算法 全球定位系统 航位推算 |
Design of Particle Filtering Algorithm Based on Mean Shift and Its Application in Navigation Data Processing |
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| GONG Yisong,GUI Qingming,LI Baoli,QIAO Shubo,ZHANG Lingmin .China National Administration of GNSS , Applications,Beijing ,China. Design of Particle Filtering Algorithm Based on Mean Shift and Its Application in Navigation Data Processing[J]. Acta Geodaetica et Cartographica Sinica, 2011, 0(Z1): 120-125,132 |
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| Authors: | GONG Yisong GUI Qingming LI Baoli QIAO Shubo ZHANG Lingmin .China National Administration of GNSS Applications Beijing China |
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| Affiliation: | GONG Yisong1,GUI Qingming2,LI Baoli13,QIAO Shubo3,ZHANG Lingmin4 1.China National Administration of GNSS and Applications,Beijing 100088,China,2.Institute of Science,Information Engineering University,Zhengzhou 450001,3.Institute of Surveying and Mapping,Zhengzhou 450052,4.Institute of Mathematics and Information,Hebei Normal University of Science and Technology,Qinhuangdao 066004 |
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| Abstract: | Considering the degeneracy of particle weight and the large amount of calculation existing in the standard particle filtering algorithm,the mean shift algorithm and particle filtering algorithm are fused,then a new particle filtering algorithm is designed based on the mean shift searching algorithm.This approach still obeys the computational outline of the standard particle filtering algorithm.The basic principle of this algorithm is to embed the mean shift searching process into the important sampling proc... |
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| Keywords: | particle filtering a large amount of computation the degeneracy of the particle weight mean shift searching algorithm global positioning systems dead reckoning |
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