一种用于天文望远镜支撑机构的并联机器人控制方案 |
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引用本文: | 徐淑干,王海. 一种用于天文望远镜支撑机构的并联机器人控制方案[J]. 天文研究与技术, 2009, 6(3) |
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作者姓名: | 徐淑干 王海 |
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作者单位: | 1. 中国科学院国家天文台南京天文光学技术研究所,江苏,南京,210042;中国科学院研究生院,北京,100049 2. 中国科学院国家天文台南京天文光学技术研究所,江苏,南京,210042 |
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摘 要: | 针对一种用于天文望远镜支撑机构的6自由度的并联机器人,提出了基于预测机制的控制方案,描述了该机器人的结构和运动学,设计并实现了控制方案的具体功能,对控制过程的仿真结果进行分析,验证了控制方案的有效性.
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关 键 词: | 天文望远镜 支撑机构 并联机器人 预测 控制方案 仿真 |
A Control Scheme for the Parallel Robot Used as the Supporting Mechanism of an Astronomical Telescope |
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