基于卷帘快门相机模型的高精度建图与视觉定位 |
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作者姓名: | 郭帅威 肖腾 邓非 |
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作者单位: | 1. 武汉大学测绘学院;2. 湖北工业大学计算机学院 |
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摘 要: | 使用卷帘快门相机进行移动测量时,由于逐行曝光的特点,影像上会产生果冻效应。而传统的建图与视觉定位方法大多假设影像是全局快门获取,直接处理卷帘快门影像很难得到高精度的结果。针对以上问题,构建基于插值的卷帘快门相机模型,并将其用于卷帘快门影像的高精度建图与视觉定位。建图时使用运动恢复结构算法,利用卷帘快门相机模型对影像特征点进行坐标插值,获取该点的位姿,继而得到对应的投影矩阵,再进行卷帘快门三角化和卷帘快门光束法平差优化,完成高精度建图。在视觉定位环节,利用PnP(perspective-n-point)算法获取影像定位初值,之后使用卷帘快门影像绝对位姿优化算法进行优化。实验结果表明,与传统方法相比,所提方法的建图与视觉定位精度更高。
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关 键 词: | 卷帘快门 高精度建图 视觉定位 运动恢复结构(structure from motion,SfM) |
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