| 顾及动力学模型误差影响的GPS/INS组合导航自适应滤波算法 |
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| 引用本文： | 高为广, 杨元喜, 张双成. 顾及动力学模型误差影响的GPS/INS组合导航自适应滤波算法[J]. 武汉大学学报 ( 信息科学版), 2008, 33(2): 191-194. |
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| 作者姓名： | 高为广 杨元喜 张双成 |
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| 作者单位： | 1信息工程大学测绘学院,郑州市陇海中路66号450052;2西安测绘研究所,西安市雁塔路中段1号710054;3武汉大学卫星导航定位技术研究中心,武汉市珞喻路129号430079 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金 , 国家高技术研究发展计划(863计划) , 信息工程大学博士生创新基金 |
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| 摘 要： | 在顾及动力学模型随机误差的情况下,设计了一种GPS/INS自适应滤波算法。针对BP神经网络存在的训练速度慢、易陷入局部极小值等问题,对神经网络学习算法进行了改进。利用神经网络进一步减小系统误差对导航解的影响,给出了顾及动力学模型随机误差和系统误差的GPS/INS自适应滤波算法,并利用实测数据验证了算法的有效性。
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| 关 键 词： | GPS/INS组合导航 自适应Kalman滤波 BP神经网络 |
| 文章编号： | 1671-8860（2008）02-0191-04 |
| 收稿时间： | 2007-12-19 |
| 修稿时间： | 2007-12-19 |
GPS/INS Adaptive Filtering Considering the Influences of Kinematic Model Errors |
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| GAO Weiguang, YANG Yuanxi, ZHANG Shuangcheng. GPS/INS Adaptive Filtering Considering the Influences of Kinematic Model Errors[J]. Geomatics and Information Science of Wuhan University, 2008, 33(2): 191-194. |
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| Authors: | GAO Weiguang YANG Yuanxi ZHANG Shuangcheng |
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| Affiliation: | 1Institute of Surveying and Mapping,Information Engineering University,66 Middle Longhai Road,Zhengzhou 450052,China;2Xi'an Research Institute of Surveying and Mapping,1 Middle Yanta Road,Xi'an 710054,China;3Research Center of GNSS,Wuhan University,129 Luoyu Road,Wuhan 430079,China |
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| Abstract: | An adaptive filtering for GPS/INS integrated navigation is designed, considering the influences of stochastic errors. An improved BP neural network learning algorithm is set up, on the basis of it, a new GPS/INS adaptive filtering that combines the adjustment of stochastic errors and systematic errors is put forward. The results prove that the algorithms are valid and reliable when applied in GPS/INS integrated navigation system. |
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| Keywords: | GPS/INS integrated navigation adaptive Kalman filtering BP neural network |
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