| 基于INS/DVL/GPS的UUV组合导航技术分析 |
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| 引用本文： | 吕志刚. 基于INS/DVL/GPS的UUV组合导航技术分析[J]. 数字海洋与水下攻防, 2022, 5(6): 546-552 |
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| 作者姓名： | 吕志刚 |
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| 作者单位： | 中国船舶集团有限公司第七一〇研究所,湖北 宜昌 443003 ；清江创新中心,湖北 武汉 430076 |
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| 基金项目： | 科技部国家重点研发计划“深海关键技术与装备”(2018YFC0309005) |
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| 摘 要： | 水下组合导航是UUV完成长航时水下自主航行和任务的技术保障和基础，而基于INS/DVL/GPS的组合导航是当前UUV的主流组合导航方式，可解决导航误差随时间积累的难题，满足UUV长航时水下航行的要求。介绍了水下组合导航系统的结构和组成以及关键技术，并详细论述了初始对准算法、纯惯性解算算法、组合导航算法、DVL标定算法和校准算法。
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| 关 键 词： | UUV 组合导航 纯惯性 DVL标定 初始对准 校准 |
Technology Analysis of UUV Integrated Navigation Based on INS/DVL/GPS |
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| LYU Zhigang. Technology Analysis of UUV Integrated Navigation Based on INS/DVL/GPS[J]. Digital Ocean&Underwater Warfare, 2022, 5(6): 546-552 |
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| Authors: | LYU Zhigang |
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