| 利用神经网络预测的GPS/SINS组合导航系统算法研究 |
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| 引用本文： | 林雪原,鞠建波.利用神经网络预测的GPS/SINS组合导航系统算法研究[J].武汉大学学报(信息科学版),2011(5):601-604. |
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| 作者姓名： | 林雪原 鞠建波 |
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| 作者单位： | 海军航空工程学院电子信息工程系; |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(60874112); “泰山学者”建设工程专项经费资助项目 |
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| 摘 要： | 提出了一种基于神经网络预测的GPS/SINS组合导航系统算法。GPS信号可用时,该算法分别将惯性传感器的输出以及卡尔曼滤波器的输出信息作为神经网络的输入及理想输出信息,并进行在线训练;当GPS信息失锁时,利用已经训练好的神经网络预测各导航参数误差,并校正SINS。地面静态实验与动态跑车实验结果证明了该方法的可行性与有效性。
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| 关 键 词： | 组合导航 神经网络 误差预测 卡尔曼滤波器 |
GPS/SINS Integrated Navigation Algorithm Based on Neural Network Prediction |
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| LIN Xueyuan JU Jianbo.GPS/SINS Integrated Navigation Algorithm Based on Neural Network Prediction[J].Geomatics and Information Science of Wuhan University,2011(5):601-604. |
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| Authors: | LIN Xueyuan JU Jianbo |
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| Institution: | LIN Xueyuan1 JU Jianbo1(1 Department of Electronic Information Engineering,Naval Aeronautical and Astronautical University,188 Erma Road,Yantai 264001,China) |
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| Abstract: | We put forward a GPS/SINS integrated navigation algorithm based on neural network(NN) prediction.When GPS signal is available,this method uses the outputs of inertial sensors and the outputs of Kalman filter as the inputs and ideal outputs of NN respectively,and the NN is trained on-line.During GPS signal outage,the trained NN is used to predict the navigation parameter error to correct SINS.The ground static and dynamic car experimental results show the reliability and effectiveness of this method. |
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| Keywords: | integrated navigation neural network error prediction Kalman filter |
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