| 基于引导角的非完整移动机器人轨迹跟踪控制 |
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| 引用本文： | 于浩,唐功友,盖绍婷,刘吉振. 基于引导角的非完整移动机器人轨迹跟踪控制[J]. 中国海洋大学学报(自然科学版), 2014, 44(7): 107-110 |
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| 作者姓名： | 于浩 唐功友 盖绍婷 刘吉振 |
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| 作者单位： | 中国海洋大学信息科学与工程学院,山东青岛,266100 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目，山东省自然科学基金项目 |
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| 摘 要： | 研究非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题。首先根据移动机器人侧向误差和角度误差的几何关系,提出了一种基于引导角的轨迹跟踪控制方法。然后利用Lyapunov直接法和积分Backstepping方法设计了基于引导角的轨迹跟踪控制器,并证明了移动机器人轨迹跟踪误差收敛性。最后通过仿真结果验证了本文方法的有效性。
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| 关 键 词： | 非完整移动机器人 轨迹跟踪 引导角 Backstepping |
Guidance Angle Based Trajectory Tracking Control for Nonholonomic Mobile Robots |
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| YU Hao,TANG Gong-You,GE Shao-Ting,LIU Ji-Zhen. Guidance Angle Based Trajectory Tracking Control for Nonholonomic Mobile Robots[J]. Periodical of Ocean University of China, 2014, 44(7): 107-110 |
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| Authors: | YU Hao TANG Gong-You GE Shao-Ting LIU Ji-Zhen |
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| Affiliation: | YU Hao;TANG Gong-You;GE Shao-Ting;LIU Ji-Zhen;College of Information Science and Engineering,Ocean University of China; |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | nonholonomic mobile robot trajectory tracking guidance angle backstepping |
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