| 基于RBF-MPC的水下机器人避碰控制 |
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| 引用本文： | 李晨,代笠. 基于RBF-MPC的水下机器人避碰控制[J]. 数字海洋与水下攻防, 2022, 5(5): 443-447 |
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| 作者姓名： | 李晨 代笠 |
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| 作者单位： | 海军装备部驻宜昌地区军事代表局,湖北 宜昌 443003;海军装备部驻广州地区军事代表局,广东 广州 510000 |
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| 摘 要： | 水下机器人避碰控制是自主作业的重要基础，但复杂的约束条件和模型的不精确性增加了避障路径跟踪的技术难度。在传统模型预测控制的基础上，结合作业场景多种约束条件，引入径向基函数神经网络，提出了一种水平面避碰控制方法。首先，采用径向基神经网络建立误差补偿函数，提高传统动力学预测模型精度；然后，结合避碰路径跟踪控制，在滚动优化环节选取性能指标函数，并显式引入障碍物、执行机构与控制稳定性等约束条件；最后，通过仿真试验证明该方法能够控制水下机器人跟踪避碰路径实现水平面内障碍物规避。
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| 关 键 词： | 水下机器人 避碰控制 神经网络 模型预测控制 |
Collision Avoidance Control of Underwater Vehicle Based on RBF-MPC |
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| LI Chen,DAI Li. Collision Avoidance Control of Underwater Vehicle Based on RBF-MPC[J]. Digital Ocean&Underwater Warfare, 2022, 5(5): 443-447 |
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| Authors: | LI Chen DAI Li |
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| Affiliation: | Military Representative Bureau of the Naval Armaments Department in Yichang,Yichang 430000 ,China; Military Representative Bureau of the Naval Armaments Department in Guangzhou,Guangzhou 510000 ,China |
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