PDR+BLE融合的室内实时定位方法

由于导航卫星信号在室内被遮挡，室内定位技术逐渐成为泛在导航定位领域的研究热点。行人航迹推算(PDR)和低功耗蓝牙(BLE)定位是惯性定位和射频信号定位的常用定位手段，PDR定位连续稳定但存在累积误差，BLE定位无误差累积但定位精度较差。为此，本文面向室内复杂环境行人自主定位需求，对PDR和BLE的实时融合定位展开了研究。首先针对PDR误差累积问题，提出了BLE临近校正PDR的改进算法；然后针对BLE定位粗差大的的问题，提出了基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的自适应抗差PDR+BLE融合定位算法。试验结果表明，相比传统算法，BLE临近校正PDR算法定位精度提高了19%,基于EKF的自适应抗差融合定位精度提高了21%,定位精度和稳定性都有显著提升，在室内定位领域中具有较高的适用性和可扩展性。